仿人机器人全身协同的防滑步态规划与控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-25页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.2 仿人机器人步态规划与控制研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 仿人机器人防滑步态规划与控制研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 人体防滑步态分析 | 第28-44页 |
| 2.1 概述 | 第28页 |
| 2.2 人体简化模型 | 第28-30页 |
| 2.3 人体数据采集 | 第30-35页 |
| 2.3.1 光学运动捕捉系统 | 第30-32页 |
| 2.3.2 地面反力测量系统 | 第32页 |
| 2.3.3 实验采集方案 | 第32-35页 |
| 2.4 人体防滑步态数据分析 | 第35-43页 |
| 2.4.1 人体正常步态分析 | 第35-39页 |
| 2.4.2 人体防滑步态数据分析 | 第39-43页 |
| 2.5 小结 | 第43-44页 |
| 第3章 仿人机器人全身协同的防滑步态规划 | 第44-70页 |
| 3.1 概述 | 第44页 |
| 3.2 仿人机器人防滑总体方法 | 第44-47页 |
| 3.3 基于扩展三质量模型的防滑步态规划 | 第47-69页 |
| 3.3.1 三质量模型 | 第47-50页 |
| 3.3.2 拟人化ZMP规划 | 第50-52页 |
| 3.3.3 仿人机器人防滑约束 | 第52-59页 |
| 3.3.4 上下身旋转力矩互偿的轨迹规划 | 第59-64页 |
| 3.3.5 下肢轨迹规划 | 第64-66页 |
| 3.3.6 全身协同优化轨迹生成 | 第66-69页 |
| 3.4 小结 | 第69-70页 |
| 第4章 仿人机器人防滑步态控制 | 第70-85页 |
| 4.1 概述 | 第70页 |
| 4.2 防滑控制器总体方法 | 第70-72页 |
| 4.3 基于加速度协同调整的防滑控制器 | 第72-78页 |
| 4.3.1 平移滑动趋势判定 | 第72-73页 |
| 4.3.2 ZMP增量调整 | 第73-77页 |
| 4.3.3 加速度协同调整的防滑控制器 | 第77-78页 |
| 4.4 基于弹簧阻尼模型的稳定行走控制器 | 第78-84页 |
| 4.4.1 弹簧阻尼模型 | 第78-81页 |
| 4.4.2 腿部雅可比矩阵求解 | 第81-84页 |
| 4.5 小结 | 第84-85页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第85-100页 |
| 5.1 概述 | 第85页 |
| 5.2 仿真验证 | 第85-92页 |
| 5.2.1 仿真平台的构建 | 第85-86页 |
| 5.2.2 步行仿真实验 | 第86-92页 |
| 5.3 仿人机器人实验验证 | 第92-99页 |
| 5.3.1 BHR-5 平台 | 第92-95页 |
| 5.3.2 防滑步行实验 | 第95-99页 |
| 5.4 小结 | 第99-100页 |
| 结论与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-112页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 作者简介 | 第115页 |
