仿人机器人快速作业的关节驱动与动作规划及其匹配研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-28页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 仿人机器人关节驱动研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 仿人机器人动作规划研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.4 仿人机器人快速作业研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.5 仿人机器人快速作业研究存在的问题 | 第28页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第28-31页 |
| 第2章 仿人机器人快速作业分析与控制系统设计 | 第31-45页 |
| 2.1 概述 | 第31页 |
| 2.2 仿人机器人运动建模 | 第31-37页 |
| 2.2.1 人体简化模型 | 第31-33页 |
| 2.2.2 仿人机器人模型 | 第33-37页 |
| 2.3 仿人机器人快速作业分析 | 第37-40页 |
| 2.3.1 仿人机器人快速作业分析 | 第37-38页 |
| 2.3.2 快速作业关节驱动需求 | 第38-39页 |
| 2.3.3 快速作业数学描述 | 第39-40页 |
| 2.4 仿人机器人控制系统设计 | 第40-44页 |
| 2.4.1 控制系统设计 | 第40-43页 |
| 2.4.2 控制系统结构 | 第43-44页 |
| 2.5 小结 | 第44-45页 |
| 第3章 基于瞬时能量的仿人机器人关节驱动 | 第45-74页 |
| 3.1 概述 | 第45页 |
| 3.2 人体关节快速作业特性分析 | 第45-47页 |
| 3.3 仿人机器人关节伺服电机控制 | 第47-56页 |
| 3.3.1 关节电机的数学模型 | 第47-50页 |
| 3.3.2 关节电机的矢量控制 | 第50-56页 |
| 3.4 仿人机器人关节伺服电机瞬时能量控制 | 第56-69页 |
| 3.4.1 关节电机瞬时峰值电流积分控制 | 第56-60页 |
| 3.4.2 关节瞬时高功率模糊控制 | 第60-66页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第66-69页 |
| 3.5 仿人机器人关节驱动控制器设计 | 第69-73页 |
| 3.6 小结 | 第73-74页 |
| 第4章 仿人机器人能量最优的快速动作规划 | 第74-92页 |
| 4.1 概述 | 第74页 |
| 4.2 快速击球运动任务描述 | 第74-77页 |
| 4.3 能量最优的快速击球方法 | 第77-81页 |
| 4.4 仿人机器人快速击球动作规划 | 第81-91页 |
| 4.4.1 仿人机器人手臂运动学 | 第81-87页 |
| 4.4.2 仿人机器人击球状态确定 | 第87-89页 |
| 4.4.3 手臂快速击球动作规划 | 第89-91页 |
| 4.5 小结 | 第91-92页 |
| 第5章 仿人机器人关节驱动与动作规划的匹配 | 第92-107页 |
| 5.1 概述 | 第92页 |
| 5.2 仿人机器人关节驱动特性 | 第92-94页 |
| 5.3 基于关节驱动的动作规划 | 第94-104页 |
| 5.3.1 关节驱动对于动作规划的约束函数 | 第94-95页 |
| 5.3.2 仿人机器人下肢运动学 | 第95-98页 |
| 5.3.3 基于关节驱动能力的动作规划 | 第98-104页 |
| 5.4 关节驱动与动作规划的误差补偿 | 第104-106页 |
| 5.5 小结 | 第106-107页 |
| 第6章 实验 | 第107-125页 |
| 6.1 概述 | 第107页 |
| 6.2 仿人机器人平台 | 第107-109页 |
| 6.3 仿人机器人关节驱动实验 | 第109-116页 |
| 6.4 仿人机器人手臂快速作业实验 | 第116-121页 |
| 6.5 仿人机器人下肢快速作业实验 | 第121-124页 |
| 6.6 小结 | 第124-125页 |
| 结论与展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-135页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 作者简介 | 第138页 |
