探伤机器人结构设计与双侧同步控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 无损检测技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 爬壁机器人 | 第12-13页 |
| 1.3.3 机器人的定位和导航 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 探伤机器人受力与运动分析 | 第16-29页 |
| 2.1 机器人的受力分析 | 第16-22页 |
| 2.1.1 机器人静止或上下移动的受力分析 | 第16-18页 |
| 2.1.2 机器人任意方向移动时的受力分析 | 第18-20页 |
| 2.1.3 机器人磁吸附力分析 | 第20-22页 |
| 2.2 机器人的干涉分析 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人的轮子倾角分析 | 第24-26页 |
| 2.4 全向移动机器人的运动分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 探伤机器人结构设计与优化 | 第29-40页 |
| 3.1 一代磁吸附提升机器人的设计 | 第29-33页 |
| 3.1.1 磁吸附提升机构的设计 | 第29-32页 |
| 3.1.2 磁吸附提升机器人整体设计 | 第32-33页 |
| 3.2 二代磁吸附减震悬架机器人的设计 | 第33-35页 |
| 3.2.1 磁吸附减震悬架的设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 磁吸附减震悬架机器人整体设计 | 第34-35页 |
| 3.3 三代三轴可调磁吸附悬架机器人的设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 三轴可调磁吸附悬架的设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 三轴可调磁吸附悬架机器人整体设计 | 第36-38页 |
| 3.4 探伤机器人的改进优化 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 探伤机器人双侧同步方案的实现 | 第40-52页 |
| 4.1 X射线数字平板探伤工作原理 | 第40-42页 |
| 4.1.1 探伤设备的实验和选取 | 第40-41页 |
| 4.1.2 探伤机器人工作方式 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人双侧视觉同步定位的原理和方法 | 第42-45页 |
| 4.2.1 双侧视觉同步定位系统的组成和原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 双侧视觉图像处理和位置计算 | 第43-45页 |
| 4.2.3 双侧视觉同步定位流程和方法 | 第45页 |
| 4.3 机器人双侧激光跟踪定位的原理和方法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 激光跟踪定位系统的组成和原理 | 第45-46页 |
| 4.3.2 激光跟踪同步定位的位置计算 | 第46-49页 |
| 4.3.3 双侧激光跟踪同步流程和方法 | 第49页 |
| 4.4 机器人焊缝识别和循迹 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 探伤机器人同步控制系统的设计 | 第52-65页 |
| 5.1 探伤机器人双侧同步控制系统的构成 | 第52-57页 |
| 5.1.1 机器人系统的组成 | 第52-55页 |
| 5.1.2 双侧视觉同步系统的组成 | 第55-56页 |
| 5.1.3 激光跟踪定位系统组成 | 第56-57页 |
| 5.1.4 焊缝识别系统硬组成 | 第57页 |
| 5.2 探伤机器人控制电路设计 | 第57-59页 |
| 5.3 探伤机器人双侧同步控制系统的软件设计 | 第59-64页 |
| 5.3.1 远程计算机软件设计 | 第60-63页 |
| 5.3.2 机器人控制软件设计 | 第63页 |
| 5.3.3 机器人双侧定位软件设计 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 探伤机器人运动测试与同步实验 | 第65-78页 |
| 6.1 实验平台设计和搭建 | 第65-66页 |
| 6.2 机器人运动及补偿实验 | 第66-69页 |
| 6.2.1 机器人重力补偿实验 | 第67-68页 |
| 6.2.2 机器人倾角纠偏实验 | 第68页 |
| 6.2.3 机器人焊缝循迹实验 | 第68-69页 |
| 6.3 机器人的双侧同步实验 | 第69-76页 |
| 6.3.1 机器人双侧视觉同步实验 | 第69-73页 |
| 6.3.2 机器人双侧激光跟踪同步实验 | 第73-76页 |
| 6.4 机器人现场测试和实验 | 第76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第78页 |
| 7.2 本文的贡献和创新 | 第78页 |
| 7.3 未来工作的展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 研究生阶段项目科研成果 | 第84页 |
