| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 反馈线性化理论的国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 最优控制的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要工作和内容 | 第12-14页 |
| 第2章 三容水箱液位控制系统实验平台的搭建 | 第14-23页 |
| 2.1 三容水箱液位控制平台的整体构建 | 第14-15页 |
| 2.2 三容水箱液位控制系统实验设备 | 第15-18页 |
| 2.2.1 三容水箱装置 | 第15-16页 |
| 2.2.2 检测变送设备 | 第16-17页 |
| 2.2.3 执行器 | 第17页 |
| 2.2.4 操作台 | 第17-18页 |
| 2.3 ControlLogix控制系统 | 第18-20页 |
| 2.3.1 ControlLogix控制器结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 各设备间硬件的电气连接 | 第19-20页 |
| 2.4 水箱控制系统的数据传输 | 第20-21页 |
| 2.5 水箱控制系统软件开发工具 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于反馈线性化的液位最优控制算法的设计 | 第23-37页 |
| 3.1 三容水箱的数学模型 | 第23-26页 |
| 3.1.1 三容水箱模型结构 | 第23-25页 |
| 3.1.2 实验确定三容水箱参数 | 第25-26页 |
| 3.2 反馈线性化基本理论 | 第26-32页 |
| 3.2.1 微分几何基础 | 第27-30页 |
| 3.2.2 反馈线性化基本理论 | 第30-32页 |
| 3.3 三容水箱的反馈线性化 | 第32-33页 |
| 3.4 最优控制律的设计 | 第33-36页 |
| 3.4.1 线性二次型最优控制设计方法 | 第33-34页 |
| 3.4.2 三容水箱液位系统最优控制律设计 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于反馈线性化的液位最优控制系统的仿真与实验 | 第37-51页 |
| 4.1 三容水箱反馈线性化最优控制系统软件开发总体设计 | 第37页 |
| 4.2 液位系统软件开发过程 | 第37-48页 |
| 4.2.1 RSLinx Classic Gateway添加通信驱动 | 第38页 |
| 4.2.2 组态运行虚拟控制器 | 第38-39页 |
| 4.2.3 组态通信TOPIC | 第39-40页 |
| 4.2.4 被控对象的仿真建模 | 第40-41页 |
| 4.2.5 反馈线性化最优控制律的程序设计 | 第41-44页 |
| 4.2.6 上位机监控界面的设计 | 第44-48页 |
| 4.3 水箱液位系统实时控制实验 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 5.1 工作总结 | 第51页 |
| 5.2 工作发展方向 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
