| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 全向驱动方案简介 | 第9-12页 |
| 1.2.2 Mecanum轮国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 剪叉机构国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 Mecanum轮特性分析 | 第17-27页 |
| 2.1 Mecanum轮辊子曲线方程 | 第17-22页 |
| 2.1.1 Mecanum轮辊子理论曲线参数方程 | 第17-21页 |
| 2.1.2 Mecanum轮辊子曲线简化方程 | 第21-22页 |
| 2.2 Mecanum轮运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 Mecanum轮结构设计及校核 | 第27-35页 |
| 3.1 设计目标 | 第27页 |
| 3.2 Mecanum轮结构 | 第27-31页 |
| 3.2.1 Mecanum轮几何参数 | 第27-29页 |
| 3.2.2 Mecanum轮辊子结构 | 第29-30页 |
| 3.2.3 Mecanum轮轮盘、轮毂结构 | 第30页 |
| 3.2.4 Mecanum轮轮盘、轮毂结构 | 第30-31页 |
| 3.3 Mecanum轮静力分析 | 第31-34页 |
| 3.3.1 Mecanum轮模型简化 | 第31-32页 |
| 3.3.2 材料定义及网格划分 | 第32页 |
| 3.3.3 定义接触及边界条件 | 第32-33页 |
| 3.3.4 求解及后处理 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 Mecanum轮辊子与地面接触分析 | 第35-45页 |
| 4.1 赫兹理论简介 | 第35页 |
| 4.2 基于赫兹理论的辊子与地面接触分析 | 第35-37页 |
| 4.3 Mecanum轮与地面接触的有限元分析 | 第37-43页 |
| 4.3.1 有限元分析理论基础 | 第37-40页 |
| 4.3.2 基于ANSYS Workbench的辊子与地面接触分析 | 第40-43页 |
| 4.4 Mecanum轮振动分析及辊子母线优化 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 剪叉机构分析及优化 | 第45-60页 |
| 5.1 剪叉机构简介 | 第45页 |
| 5.2 设计要求 | 第45页 |
| 5.3 整体方案设计 | 第45-47页 |
| 5.4 基于响应面法的剪叉机构结构优化 | 第47-59页 |
| 5.4.1 整体静力分析 | 第48-49页 |
| 5.4.2 建立优化问题数学模型 | 第49-51页 |
| 5.4.3 试验设计 | 第51-53页 |
| 5.4.4 构造响应面 | 第53-56页 |
| 5.4.5 评价响应面拟合质量 | 第56-58页 |
| 5.4.6 多目标优化 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 剪叉机构的疲劳寿命研究 | 第60-77页 |
| 6.1 疲劳寿命估算方法 | 第60-61页 |
| 6.2 疲劳寿命估算理论 | 第61-64页 |
| 6.2.1 材料S-N曲线 | 第61页 |
| 6.2.2 疲劳累积损伤理论 | 第61-64页 |
| 6.3 名义应力法评估剪叉机构的疲劳寿命 | 第64-74页 |
| 6.3.1 剪叉机构静力分析 | 第64-65页 |
| 6.3.2 剪叉机构危险构件隔离 | 第65-69页 |
| 6.3.3 剪叉机构疲劳寿命估算 | 第69-74页 |
| 6.4 剪叉机构结构优化 | 第74-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 7.2 论文展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及专利情况 | 第83-84页 |