花瓣型胶囊机器人偏心游动驱动性能研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 国内外医疗机器人研究现状 | 第8-17页 |
| 1.1.1 胃肠蠕动型胶囊内窥镜 | 第8-9页 |
| 1.1.2 内置驱动源胶囊机器人 | 第9-12页 |
| 1.1.3 外磁场驱动微型机器人 | 第12-17页 |
| 1.2 胃肠道机器人现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 研究意义及研究内容 | 第18-20页 |
| 2 结构及驱动原理 | 第20-23页 |
| 2.1 花瓣型胶囊机器人结构 | 第20-21页 |
| 2.2 空间万向磁场驱动原理 | 第21-22页 |
| 2.3 小结 | 第22-23页 |
| 3 花瓣型胶囊机器人启动特性分析 | 第23-40页 |
| 3.1 油膜厚度模型 | 第23-28页 |
| 3.1.1 瞬时偏心油膜厚度 | 第23-27页 |
| 3.1.2 动态偏心油膜厚度 | 第27-28页 |
| 3.2 花瓣型胶囊机器人动力学特性 | 第28-33页 |
| 3.2.1 流体动压力 | 第28-30页 |
| 3.2.2 动压油膜承载力 | 第30-31页 |
| 3.2.3 径向流体阻力 | 第31-32页 |
| 3.2.4 悬浮动力学方程 | 第32-33页 |
| 3.3 花瓣型胶囊机器人自定心性分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 瓦片偏心量对自定心性的影响 | 第33-35页 |
| 3.3.2 螺旋升角对自定心性的影响 | 第35页 |
| 3.3.3 驱动频率对自定心性的影响 | 第35-36页 |
| 3.3.4 流体粘度对自定心性的影响 | 第36-37页 |
| 3.3.5 管道半径对自定心性的影响 | 第37-38页 |
| 3.3.6 自身重量对自定心性的影响 | 第38-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 4 花瓣型胶囊机器人游动性能分析 | 第40-52页 |
| 4.1 花瓣型胶囊机器人受力平衡分析 | 第40-45页 |
| 4.1.1 流体速度特征 | 第40-42页 |
| 4.1.2 轴向受力平衡分析 | 第42-44页 |
| 4.1.3 周向受力平衡分析 | 第44-45页 |
| 4.2 各参数对花瓣型胶囊机器人游动性能影响 | 第45-50页 |
| 4.2.1 瓦片偏心量对稳定游动性能的影响 | 第46-47页 |
| 4.2.2 驱动频率对稳定游动性能的影响 | 第47-48页 |
| 4.2.3 流体粘度对稳定游动性能的影响 | 第48-49页 |
| 4.2.4 螺旋升角对稳定游动性能的影响 | 第49-50页 |
| 4.3 小结 | 第50-52页 |
| 5 试验 | 第52-56页 |
| 5.1 试验装置 | 第52-53页 |
| 5.2 试验内容 | 第53-55页 |
| 5.2.1 自定心现象验证 | 第53-54页 |
| 5.2.2 稳定游动速度试验 | 第54-55页 |
| 5.2.3 液体扭转力矩试验 | 第55页 |
| 5.3 小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
