| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外拖轮模拟器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外顶推作业数学模型的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 国内外橡胶护舷数学模型及碰撞检测的研究现状 | 第14页 |
| 1.5 研究内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型与仿真 | 第16-38页 |
| 2.1 ASD拖轮和LNG船舶概述 | 第16页 |
| 2.1.1 ASD拖轮概述 | 第16页 |
| 2.1.2 LNG船舶简介 | 第16页 |
| 2.2 船舶操纵运动方程 | 第16-18页 |
| 2.2.1 船舶运动的坐标系统 | 第17页 |
| 2.2.2 船舶运动方程的建立 | 第17-18页 |
| 2.2.3 船舶运动参量的无量纲化 | 第18页 |
| 2.3 作用于裸船体上水动力和力矩计算模型 | 第18-22页 |
| 2.3.1 船体惯性类流体动力和力矩 | 第19页 |
| 2.3.2 船体黏性水动力和力矩 | 第19-20页 |
| 2.3.3 船舶横摇转动力矩计算模型 | 第20-22页 |
| 2.4 船舶主动力和力矩的计算 | 第22-25页 |
| 2.4.1 ASD拖轮主控力的计算模型 | 第22-24页 |
| 2.4.2 LNG船舶主控力的模型 | 第24-25页 |
| 2.5 风干扰力和力矩数学模型 | 第25-31页 |
| 2.6 船舶操纵性仿真实例 | 第31-36页 |
| 2.6.1 全回转拖轮的操纵性仿真预报 | 第31-34页 |
| 2.6.2 LNG船舶的操纵性仿真预报 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 拖轮橡胶护舷作用力数学模型 | 第38-49页 |
| 3.1 船舶碰撞检测算法 | 第38-43页 |
| 3.1.1 碰撞检测算法简介 | 第38页 |
| 3.1.2 船舶之间的碰撞检测 | 第38-43页 |
| 3.2 拖轮橡胶护舷作用力的计算模型 | 第43-48页 |
| 3.2.1 橡胶护舷的概述 | 第43-44页 |
| 3.2.2 橡胶护舷的反力和吸收能量 | 第44-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 拖轮顶推系统数学模型建模与仿真 | 第49-62页 |
| 4.1 拖轮顶推在操纵中的作用 | 第49-50页 |
| 4.2 港内操纵所需拖轮数量的选择 | 第50页 |
| 4.3 拖轮顶推大船的坐标系的建立 | 第50-51页 |
| 4.4 数学模型的假设与简化 | 第51-52页 |
| 4.5 船舶运动数学模型的解算 | 第52-53页 |
| 4.6 拖轮顶推作业工况的仿真过程设计 | 第53-54页 |
| 4.7 顶推工况下拖轮受风的判断 | 第54-55页 |
| 4.8 顶推系统操纵性能仿真预报 | 第55-61页 |
| 4.9 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文的主要完成的工作 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |