| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的提出 | 第12-14页 |
| 1.1.1 现代汽车智能化技术的特点与研发需求 | 第12-13页 |
| 1.1.2 传统汽车技术的特点与研发手段的局限性 | 第13-14页 |
| 1.2 主要研究内容及技术路线 | 第14-18页 |
| 1.2.1 实时虚拟行驶环境建模与仿真 | 第14-15页 |
| 1.2.2 虚拟行驶环境及其传感的有效性验证 | 第15-16页 |
| 1.2.3 虚拟行驶环境下车道保持系统的研发与测试 | 第16-18页 |
| 第2章 实时虚拟行驶环境建模与仿真 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 虚拟场景建模 | 第18-20页 |
| 2.3 虚拟行驶环境仿真平台架构 | 第20-24页 |
| 2.3.1 虚拟行驶环境仿真平台功能架构 | 第20-22页 |
| 2.3.2 虚拟行驶环境仿真平台硬件架构 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 虚拟环境的视觉传感模拟与仿真 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 视觉传感模拟 | 第27-30页 |
| 3.2.1 数字成像系统的组成 | 第28-29页 |
| 3.2.2 虚拟像机模型 | 第29-30页 |
| 3.3 行驶环境及环境传感建模与置信度分析 | 第30-41页 |
| 3.3.1 基于图像底层特征的置信度分析 | 第33-37页 |
| 3.3.2 基于图像处理算法的置信度分析 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 虚拟行驶环境下转向力感模拟与仿真 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 转向力感的产生及影响因素 | 第43页 |
| 4.3 力矩反馈模型 | 第43-45页 |
| 4.4 考虑助力情况的轮胎反馈力矩W f Ttire的计算 | 第45-47页 |
| 4.5 力矩反馈模型验证 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 虚拟行驶环境下车道保持控制策略 | 第50-64页 |
| 5.1 车道保持控制系统总体架构 | 第50-51页 |
| 5.2 虚拟场景下车道线检测 | 第51-57页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第52-53页 |
| 5.2.2 边缘特征提取 | 第53-54页 |
| 5.2.3 基于 Hough 变换的直线检测 | 第54-55页 |
| 5.2.4 基于双曲线模型的弯道拟合 | 第55页 |
| 5.2.5 跨道误检容错机制 | 第55-57页 |
| 5.3 驾驶员意图识别 | 第57-58页 |
| 5.4 车道保持力矩控制策略 | 第58-62页 |
| 5.4.1 车道保持力矩特性的设计原则 | 第58页 |
| 5.4.2 横向偏移量 d | 第58-60页 |
| 5.4.3 车道保持力矩 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 虚拟行驶环境下车道保持系统测试 | 第64-76页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 虚拟行驶环境搭建 | 第64-66页 |
| 6.3 虚拟环境下车道保持系统测试 | 第66-70页 |
| 6.3.1 车道保持力矩最大值 T max的确定 | 第68-69页 |
| 6.3.2 特性曲线形状 | 第69-70页 |
| 6.4 虚拟环境下车道保持系统验证 | 第70-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第7章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简介及学术成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |