| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本文研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 仿生跳跃机器人国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 仿生跳跃机器人的国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 仿生跳跃机器人的国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 跳跃机器人研究存在的问题 | 第19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 青蛙跳跃运动分析与仿蛙机器人结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 青蛙生理结构分析及模型简化 | 第21-23页 |
| 2.2.1 青蛙生理结构分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 青蛙身体结构模型的抽象与简化 | 第22-23页 |
| 2.3 青蛙跳跃特性分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 青蛙跳跃步态分析 | 第23页 |
| 2.3.2 青蛙起跳阶段的后肢关节轨迹拟合 | 第23-24页 |
| 2.4 基于SLIP模型的跳跃质心轨迹分析 | 第24-27页 |
| 2.5 仿蛙机器人机械结构方案设计 | 第27-34页 |
| 2.5.1 仿蛙机器人结构设计准则 | 第28页 |
| 2.5.2 仿蛙机器人前肢结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5.3 仿蛙机器人后肢结构设计 | 第29-33页 |
| 2.5.4 仿蛙机器人驱动方案设计 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 仿蛙机器人运动学分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 仿蛙机器人准备阶段运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 仿蛙准备阶段运动学模型建立 | 第35-36页 |
| 3.2.2 仿蛙机器人准备阶段身体姿态分析 | 第36-37页 |
| 3.3 仿蛙机器人起跳阶段运动学分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 起跳阶段质心位置 | 第38-39页 |
| 3.3.2 起跳阶段质心速度 | 第39-40页 |
| 3.3.3 起跳阶段质心加速度 | 第40-41页 |
| 3.4 仿蛙机器人腾空阶段运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 腾空阶段质心位置 | 第42-43页 |
| 3.4.2 腾空阶段质心速度 | 第43页 |
| 3.4.3 腾空阶段足尖轨迹 | 第43页 |
| 3.4.4 腾空阶段被动趾关节角速度分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 仿蛙机器人起跳阶段动力学及仿真分析 | 第45-56页 |
| 4.1 仿蛙机器人起跳阶段动力学分析 | 第45-48页 |
| 4.1.1 起跳阶段的动能 | 第45-46页 |
| 4.1.2 起跳阶段的势能 | 第46页 |
| 4.1.3 起跳动力学建模 | 第46-48页 |
| 4.2 仿蛙机器人起跳阶段动力学仿真分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 虚拟样机仿真模型建立 | 第49-50页 |
| 4.2.2 起跳阶段动力学模型仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.3 基于动力学模型的仿蛙机器人起跳速度矢量影响分析 | 第52-55页 |
| 4.3.1 仿蛙机器人初始位姿对起跳速度矢量的影响分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 仿蛙机器人脚掌长度对起跳速度矢量的影响分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于改进粒子群算法的仿蛙机器人越障轨迹规划 | 第56-70页 |
| 5.1 仿蛙机器人越障轨迹分析 | 第56-59页 |
| 5.1.1 仿蛙机器人腾空越障的关节运动轨迹分析 | 第57-58页 |
| 5.1.2 仿蛙机器人前后肢足尖轨迹分析 | 第58-59页 |
| 5.2 仿蛙机器人越障足尖轨迹规划 | 第59-64页 |
| 5.2.1 轨迹规划的目标 | 第60页 |
| 5.2.2 轨迹规划的约束条件 | 第60-62页 |
| 5.2.3 轨迹规划的目标函数 | 第62-64页 |
| 5.3 基于改进粒子群算法的越障轨迹规划实验 | 第64-68页 |
| 5.3.1 改进的粒子群算法实现流程 | 第64-66页 |
| 5.3.2 跨越沟渠轨迹规划实验 | 第66-67页 |
| 5.3.3 跨越障碍物的轨迹规划实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 仿蛙机器人跳跃试验研究 | 第70-77页 |
| 6.1 仿蛙机器人试验 | 第70-73页 |
| 6.1.1 仿蛙机器人的机械结构组成 | 第70-72页 |
| 6.1.2 仿蛙机器人的控制系统搭建 | 第72-73页 |
| 6.2 仿蛙机器人跳跃试验 | 第73-76页 |
| 6.2.1 仿蛙机器人跳跃试验目的 | 第73页 |
| 6.2.2 仿蛙机器人跳跃试验方法 | 第73-74页 |
| 6.2.3 仿蛙机器人跳跃试验内容 | 第74-75页 |
| 6.2.4 试验数据分析 | 第75-76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
