RV减速器传动精度及固有特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 RV 传动概述 | 第11-14页 |
| 1.2.2 摆线传动的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 减速机构传动精度的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 RV 传动的理论基础 | 第18-29页 |
| 2.1 RV 减速器的结构与基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2 RV 传动的理论特性 | 第19-21页 |
| 2.2.1 RV 传动特点 | 第19页 |
| 2.2.2 RV 减速器传动比的推导 | 第19-21页 |
| 2.3 摆线针轮啮合传动原理 | 第21-26页 |
| 2.3.1 摆线轮齿廓的形成方法 | 第21-23页 |
| 2.3.2 摆线形成方法之间的关系 | 第23-24页 |
| 2.3.3 摆线传动连续啮合的条件 | 第24-26页 |
| 2.4 摆线轮齿廓曲线的一般参数方程 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 RV 减速器的传动精度理论 | 第29-45页 |
| 3.1 机构误差的基本理论 | 第29-30页 |
| 3.1.1 机构误差 | 第29页 |
| 3.1.2 影响机构误差的几个环节 | 第29-30页 |
| 3.2 RV 传动的误差分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 减速器对机器人运行精度的影响 | 第30-31页 |
| 3.2.2 传动精度的体现及评定指标 | 第31-32页 |
| 3.2.3 等价模型法 | 第32页 |
| 3.2.4 回转误差 | 第32-33页 |
| 3.3 RV 传动系统的等价误差 | 第33-40页 |
| 3.3.1 回转误差的等价模型 | 第33-35页 |
| 3.3.2 零件加工误差和装配误差产生的等价误差 | 第35-39页 |
| 3.3.3 零件微位移产生的等价误差 | 第39-40页 |
| 3.4 影响减速器传动精度的主要因素 | 第40-44页 |
| 3.4.1 误差的独立作用原理 | 第40-42页 |
| 3.4.2 减速器的回转误差的主要来源 | 第42页 |
| 3.4.3 RV 传动系统的误差链 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于有限元的输出机构扭转变形分析 | 第45-60页 |
| 4.1 扭转问题的有限元分析理论 | 第45-51页 |
| 4.1.1 扭转分析边界条件 | 第45-48页 |
| 4.1.2 应力函数的有限元计算 | 第48-51页 |
| 4.2 有限元简介 | 第51-52页 |
| 4.2.1 有限单元法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 Workbench 简介 | 第52页 |
| 4.3 基于有限元的扭转变形分析 | 第52-58页 |
| 4.3.1 原始数据 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模型导入与网格划分 | 第53-55页 |
| 4.3.3 加载求解 | 第55-56页 |
| 4.3.4 结果分析 | 第56-58页 |
| 4.4 过载分析 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 轴系零件的模态分析 | 第60-79页 |
| 5.1 轴类扭转振动的离散化求解方法 | 第60-63页 |
| 5.1.1 连续系统的离散理论 | 第60-61页 |
| 5.1.2 轴类扭转振动的偏微分运动求解 | 第61-63页 |
| 5.2 曲柄轴及输入轴扭转振动的偏微分求解方法 | 第63-69页 |
| 5.2.1 曲柄轴扭振的求解 | 第63-66页 |
| 5.2.2 输入轴扭振的求解 | 第66-69页 |
| 5.3 有限元模态仿真分析的基本理论 | 第69-70页 |
| 5.4 轴系在实际支撑边界条件下的模态仿真 | 第70-76页 |
| 5.4.1 轴系模型的结构简化及导入 | 第70-71页 |
| 5.4.2 有限元仿真前处理 | 第71-74页 |
| 5.4.3 曲柄轴的模态特性分析 | 第74-75页 |
| 5.4.4 输入轴的模态特性分析 | 第75-76页 |
| 5.5 轴系避免共振的优化方案及前后对比 | 第76-78页 |
| 5.5.1 曲柄轴的模态优化 | 第77页 |
| 5.5.2 输入轴的模态优化 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第85页 |
