机器人辅助远程骨科手术时延控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 远程手术及时延控制研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外远程手术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 时延控制理论的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 远程手术时延特性分析 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 远程手术平台的搭建 | 第18-21页 |
| 2.2.1 主操作端分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 远程手术通信分析 | 第20-21页 |
| 2.3 本地时延特性分析 | 第21-24页 |
| 2.4 网络时延特性分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 网络时延测试方法 | 第24页 |
| 2.4.2 局域网时延测试及分析 | 第24-26页 |
| 2.4.3 广域网时延测试及分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 本地时延控制研究 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于多线程技术的本地时延控制 | 第28-30页 |
| 3.3 基于多事件驱动的本地时延控制 | 第30-32页 |
| 3.4 本地时延下重力补偿算法分析 | 第32-38页 |
| 3.4.1 重力补偿周期的测定及分析 | 第33页 |
| 3.4.2 重力补偿算法的改进 | 第33-36页 |
| 3.4.3 改进重力补偿算法的性能测试 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 INTERNET 时延控制研究 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 数据的丢包及乱序处理策略 | 第39-40页 |
| 4.3 从手端的控制策略研究 | 第40-43页 |
| 4.4 基于改进型内模控制的 NCS 系统研究 | 第43-44页 |
| 4.5 基于粒子群算法的内模控制参数优化 | 第44-46页 |
| 4.5.1 粒子群算法的选取 | 第44-46页 |
| 4.5.2 目标函数及粒子范围的确定 | 第46页 |
| 4.6 仿真研究 | 第46-52页 |
| 4.6.1 被控对象确定及系统离散化 | 第46-47页 |
| 4.6.2 函数f 1的优化 | 第47-49页 |
| 4.6.3 函数f 2的优化 | 第49-50页 |
| 4.6.4 系统抗干扰性能研究 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于局域网和广域网的实验研究 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 基于局域网的实验研究 | 第53-59页 |
| 5.2.1 不同采样周期下主从操作实验 | 第53-56页 |
| 5.2.2 模拟 Internet 时延实验研究 | 第56-59页 |
| 5.3 基于广域网的实验研究 | 第59-63页 |
| 5.3.1 基于广域网的实验方案设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 远程实验结果及分析 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
