| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 遥操作系统基本控制模式 | 第10-11页 |
| 1.3 力反馈遥操作系统控制方法综述 | 第11-21页 |
| 1.3.1 力反馈遥操作系统控制结构 | 第11-14页 |
| 1.3.2 力反馈遥操作系统时延控制方法综述 | 第14-16页 |
| 1.3.3 基于波变量的遥操作控制方法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.4 力反馈遥操作系统主要影响因素及其评价方法 | 第19-21页 |
| 1.4 移动操作臂遥操作冗余控制策略分析 | 第21-22页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 移动操作臂运动分析及遥操作冗余控制策略研究 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 移动操作臂运动分析 | 第23-32页 |
| 2.2.1 操作臂运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.2.2 冗余移动操作臂运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.2.3 操作臂静力学分析 | 第31-32页 |
| 2.3 移动操作臂的冗余控制策略研究 | 第32-36页 |
| 2.3.1 移动操作臂冗余控制策略分析 | 第33页 |
| 2.3.2 移动操作臂冗余控制策略设计 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于波变量方法的变时延遥操作控制方法研究 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于移动操作臂的力反馈遥操作系统结构设计 | 第37-39页 |
| 3.3 基于波变量方法的变时延力反馈遥操作控制 | 第39-51页 |
| 3.3.1 基于无源性理论的波变量法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 变时延力反馈遥操作控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.3.3 基于从操作端位置校正和波预测的变时延力反馈遥操作控制 | 第44-48页 |
| 3.3.4 系统稳定性、透明性分析 | 第48-51页 |
| 3.4 时延遥操作控制方法仿真实验 | 第51-55页 |
| 3.4.1 实验参数的确定 | 第51-52页 |
| 3.4.2 基于波变量方法的仿真实验 | 第52-53页 |
| 3.4.3 基于波预测的从操作端位置校正方法仿真实验 | 第53-54页 |
| 3.4.4 基于变时延控制的从端位置校正波预测方法仿真实验 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 时延条件下移动操作臂遥操作实验研究 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 遥操作系统实验平台的建立 | 第56-62页 |
| 4.2.1 系统总体结构 | 第56-57页 |
| 4.2.2 主操作端设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 服务器及时延模拟器设计 | 第58-61页 |
| 4.2.4 从端系统 | 第61-62页 |
| 4.3 移动操作臂冗余控制策略验证实验 | 第62-65页 |
| 4.3.1 实验任务及实验过程 | 第62-63页 |
| 4.3.2 实验结果分析 | 第63-65页 |
| 4.4 移动操作臂三通道遥操作控制算法验证实验 | 第65-69页 |
| 4.4.1 实验任务及实验过程分析 | 第65页 |
| 4.4.2 实验参数 | 第65-66页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
