| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 模拟微重力环境下位姿监测国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 视觉监测系统的总体方案 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.2.1 方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 位姿测量算法模型 | 第18-23页 |
| 2.3 硬件的选型及参数设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 工业相机和镜头 | 第23-25页 |
| 2.3.2 特征点的选择、滤光片及机器视觉处理器的选型 | 第25-26页 |
| 2.4 靶标设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 靶标机械结构设计 | 第26-28页 |
| 2.4.2 靶标结构参数设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 靶标LED供电电路设计 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 视觉位姿监测系统软件设计 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 软件需求分析 | 第31-32页 |
| 3.3 图像处理线程 | 第32-41页 |
| 3.3.1 图像采集及相机设置 | 第33-34页 |
| 3.3.2 图像处理与目标特征提取算法设计 | 第34-39页 |
| 3.3.3 位姿解算 | 第39页 |
| 3.3.4 软件程序界面 | 第39-41页 |
| 3.4 通信线程 | 第41-44页 |
| 3.4.1 通信线程数据流向 | 第41-42页 |
| 3.4.2 通信协议 | 第42-44页 |
| 3.5 软件健康管理 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验验证 | 第47-68页 |
| 4.1 实验平台的搭建 | 第47-48页 |
| 4.2 相机标定和靶标标定 | 第48-51页 |
| 4.3 系统测试实验 | 第51-67页 |
| 4.3.1 软件系统时间测试 | 第52-55页 |
| 4.3.2 系统位姿测量状况测试 | 第55-64页 |
| 4.3.3 故障点测试 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |