| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 AGV在国内外的发展及应用现状 | 第9-11页 |
| 1.1.1 AGV在国内外的发展 | 第9-11页 |
| 1.1.2 AGV应用现状 | 第11页 |
| 1.2 AGV分类及特点 | 第11-12页 |
| 1.3 多AGV系统关键技术及其研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 任务调度分配 | 第12页 |
| 1.3.2 路径规划优化 | 第12页 |
| 1.3.3 AGV间避碰协调控制 | 第12-13页 |
| 1.4 课题背景及意义 | 第13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 AGV总体结构和控制方式 | 第14-18页 |
| 2.1 AGV总体结构 | 第14-16页 |
| 2.2 AGV控制方式 | 第16-17页 |
| 2.3 小结 | 第17-18页 |
| 3 单台AGV最优路径搜索 | 第18-29页 |
| 3.1 地图建模 | 第18-24页 |
| 3.1.1 方法列举 | 第18-19页 |
| 3.1.2 环境布局 | 第19页 |
| 3.1.3 路线设计 | 第19-21页 |
| 3.1.4 基于拓扑结构建模 | 第21-24页 |
| 3.2 路径搜索 | 第24-28页 |
| 3.2.1 常用方法 | 第24-26页 |
| 3.2.2 基于改进Dijkstra算法的单台AGV最优路径搜索 | 第26-28页 |
| 3.3 小结 | 第28-29页 |
| 4 多AGV系统路径优化 | 第29-48页 |
| 4.1 常用方法 | 第29页 |
| 4.2 时间窗 | 第29-31页 |
| 4.2.1 任务描述 | 第29-30页 |
| 4.2.2 优先级制定 | 第30页 |
| 4.2.3 时间窗计算 | 第30-31页 |
| 4.3 基于时间窗的多AGV路径优化 | 第31-44页 |
| 4.3.1 前置条件 | 第31页 |
| 4.3.2 时间窗建模 | 第31-36页 |
| 4.3.3 算法流程 | 第36-37页 |
| 4.3.4 实例分析 | 第37-44页 |
| 4.4 在线检测协调 | 第44-47页 |
| 4.4.1 检测协调策略 | 第44-46页 |
| 4.4.2 改变AGV通过节点优先级策略 | 第46-47页 |
| 4.5 小结 | 第47-48页 |
| 5 多AGV地面控制系统仿真平台 | 第48-54页 |
| 5.1 功能需求 | 第48页 |
| 5.2 软件设计 | 第48-50页 |
| 5.2.1 软件介绍 | 第48-49页 |
| 5.2.2 功能模块 | 第49-50页 |
| 5.3 系统仿真运行 | 第50-53页 |
| 5.3.1 单台AGV路径搜索仿真 | 第50-51页 |
| 5.3.2 多台AGV路径优化仿真 | 第51-53页 |
| 5.4 小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |