| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-21页 |
| 1.1 课题背景及其来源 | 第17页 |
| 1.2 国内外光电吊舱技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 光电吊舱系统国内外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 稳定平台框架结构发展状况 | 第18页 |
| 1.2.3 视轴稳定算法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 吊舱控制系统总体方案 | 第21-35页 |
| 2.1 吊舱控制系统性能指标 | 第21页 |
| 2.2 吊舱控制系统功能 | 第21-22页 |
| 2.3 吊舱控制系统总体方案 | 第22-23页 |
| 2.4 主要元部件选型 | 第23-26页 |
| 2.4.1 吊舱控制系统负载特性 | 第23-24页 |
| 2.4.2 吊舱控制系统电机选型 | 第24-25页 |
| 2.4.3 吊舱控制系统测角模块选型 | 第25-26页 |
| 2.4.4 吊舱控制系统驱动器介绍 | 第26页 |
| 2.5 MEMS角速率陀螺 | 第26-33页 |
| 2.5.1 STIM210陀螺模块介绍 | 第27页 |
| 2.5.2 STIM210陀螺模块在TMS320F2812中的速度解算 | 第27-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 吊舱稳定平台机理分析 | 第35-47页 |
| 3.1 吊舱稳定平台结构特点 | 第35-36页 |
| 3.2 稳定平台相关坐标系 | 第36-39页 |
| 3.3 坐标转换矩阵 | 第39-41页 |
| 3.4 视轴稳定速度补偿原理 | 第41-43页 |
| 3.5 吊舱控制系统分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 稳定回路模型建立及稳定算法仿真 | 第47-69页 |
| 4.1 永磁同步电动机的数学模型 | 第47-48页 |
| 4.2 永磁同步电动机的空间电压矢量控制 | 第48-55页 |
| 4.2.1 空间电压矢量相关坐标变换 | 第48-49页 |
| 4.2.2 电压空间矢量 | 第49-52页 |
| 4.2.3 SVPWM原理 | 第52-55页 |
| 4.3 吊舱视轴稳定控制环路模型建立 | 第55-63页 |
| 4.3.1 矢量控制相关模块 | 第55-61页 |
| 4.3.2 电流回路模型 | 第61页 |
| 4.3.3 速度回路模型 | 第61-62页 |
| 4.3.4 稳定回路模型 | 第62-63页 |
| 4.4 基于经典PID的稳定回路的仿真与分析 | 第63-68页 |
| 4.4.1 电流回路仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.4.2 速度回路仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.4.3 稳定回路仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于扰动观测器的稳定算法研究及仿真 | 第69-83页 |
| 5.1 扰动观测器原理 | 第69-73页 |
| 5.1.1 Ohnishi提出的扰动观测器 | 第69-70页 |
| 5.1.2 Wallen and Astrom提出的扰动观测器 | 第70-72页 |
| 5.1.3 扰动观测的鲁棒稳定性 | 第72-73页 |
| 5.2 基于陀螺速度的扰动观测器 | 第73页 |
| 5.3 Q(s)滤波器设计 | 第73-78页 |
| 5.4 吊舱视轴稳定平台仿真与分析 | 第78-80页 |
| 5.5 吊舱控制系统跟踪功能 | 第80-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者简介 | 第91-92页 |
| 1.基本情况 | 第91页 |
| 2.教育背景 | 第91页 |
| 3.攻读硕士学位期间的研究成果 | 第91-92页 |