基于动力学模型的高速并联机械手控制方法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-17页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第17-23页 |
| 1.2.1 动力学建模 | 第18-19页 |
| 1.2.2 轨迹规划 | 第19-21页 |
| 1.2.3 动力学控制方法 | 第21-23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 简化刚体动力学建模 | 第25-38页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 运动学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.1 运动学逆解模型 | 第25-27页 |
| 2.2.2 运动学正解模型 | 第27-28页 |
| 2.3 完备刚体动力学建模 | 第28-29页 |
| 2.4 简化刚体动力学建模 | 第29-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 运动路径描述 | 第38-39页 |
| 3.3 操作空间轨迹规划 | 第39-41页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划 | 第41-44页 |
| 3.5 轨迹规划方法评价 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 动力学控制方法 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 控制系统建模 | 第50-55页 |
| 4.2.1 伺服系统模型 | 第50-53页 |
| 4.2.2 等效转子惯量计算 | 第53页 |
| 4.2.3 伺服PID参数整定 | 第53-55页 |
| 4.3 动力学控制系统设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 运动学闭环PID控制 | 第55-58页 |
| 4.3.2 单支链力矩前馈控制 | 第58-59页 |
| 4.4 控制系统仿真与分析 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 实验 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 实验对象描述 | 第65-69页 |
| 5.3 实验方案与结果分析 | 第69-76页 |
| 5.3.1 轨迹验证实验 | 第69-71页 |
| 5.3.2 动力学特性实验 | 第71-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 全文总结 | 第77-80页 |
| 6.1 结论 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
