高空六索驱动并联机器人的风载分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人的研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3 柔索并联机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 柔索并联机构的力学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 舱体系统的静力学分析 | 第21-23页 |
| 2.3 舱索系统的非线性静平衡方程 | 第23-30页 |
| 2.3.1 悬索的非线性静平衡方程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 悬索的虚牵问题 | 第25页 |
| 2.3.3 舱索系统的非线性静平衡方程 | 第25-26页 |
| 2.3.4 窗帘机构 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 柔索并联机构的工况分析及风荷载模拟 | 第32-48页 |
| 3.1 FAST工程 | 第32-34页 |
| 3.2 FAST工程各工况及索力分析 | 第34-39页 |
| 3.3 风的基本特征 | 第39-41页 |
| 3.4 柔索并联机构的风载计算方法 | 第41-44页 |
| 3.4.1 平均风载计算方法 | 第41页 |
| 3.4.2 静态载荷和动态载荷 | 第41-43页 |
| 3.4.3 风荷载数值计算 | 第43-44页 |
| 3.5 悬索所受的风力 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于ANSYS的风载仿真分析 | 第48-64页 |
| 4.1 有限单元法 | 第48-49页 |
| 4.1.1 有限单元法的基本思想 | 第48页 |
| 4.1.2 有限单元法的分析步骤 | 第48页 |
| 4.1.3 有限单元法的特点及应用 | 第48-49页 |
| 4.2 六索驱动并联机器人的有限元模型 | 第49-54页 |
| 4.2.1 悬索的有限元模型 | 第49-51页 |
| 4.2.2 舱索系统的有限元模型 | 第51-54页 |
| 4.3 舱索系统的静力分析 | 第54-55页 |
| 4.4 舱索系统的模态分析 | 第55-59页 |
| 4.5 舱索系统的风荷载谱分析 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 六索驱动并联机器人的缩比模型试验 | 第64-70页 |
| 5.1 试验方案 | 第64-66页 |
| 5.2 模型试验的流程 | 第66-67页 |
| 5.3 试验数据分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 作者简介 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
