基于对极几何理论的视觉定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉定位技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 视觉定位相关理论分析 | 第16-30页 |
| 2.1 摄像机建模 | 第16-21页 |
| 2.1.1 小孔成像模型 | 第16-18页 |
| 2.1.2 投射投影矩阵和非固有参数 | 第18-19页 |
| 2.1.3 摄像机固有参数矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2 视觉定位中图像特征描述子 | 第21-26页 |
| 2.2.1 全局特征描述子 | 第22-23页 |
| 2.2.2 局部特征描述子 | 第23-26页 |
| 2.3 对极几何约束 | 第26-29页 |
| 2.3.1 本质矩阵 | 第27-28页 |
| 2.3.2 基本矩阵 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于分簇的快速图像检索算法 | 第30-48页 |
| 3.1 图像数据库快速建立 | 第30-33页 |
| 3.1.1 室内实验环境建立 | 第30-31页 |
| 3.1.2 基于视频流的数据库快速建立方法 | 第31-33页 |
| 3.2 分簇快速图像检索 | 第33-40页 |
| 3.2.1 图像检索需求分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 图像检索分簇机制 | 第35-38页 |
| 3.2.3 快速图像检索算法 | 第38-40页 |
| 3.3 性能分析 | 第40-47页 |
| 3.3.1 数据库快速建立方法性能分析 | 第40-42页 |
| 3.3.2 快速图像检索算法性能分析 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于分块改进的基本矩阵求解算法 | 第48-62页 |
| 4.1 基本矩阵求解算法 | 第48-50页 |
| 4.2 基于分块改进的八点法 | 第50-54页 |
| 4.3 基于改进八点法的视觉定位方法 | 第54-58页 |
| 4.4 性能分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
