一种基于立体视觉的植物病斑定位获取技术研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 研究的背景、目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外相关研究 | 第18-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本研究主要技术路线 | 第21-23页 |
| 1.4 论文结构 | 第23-24页 |
| 第2章 病斑定位获取系统的整体设计 | 第24-28页 |
| 2.1 系统设计概述 | 第24页 |
| 2.2 系统总体结构 | 第24-27页 |
| 2.2.1 机械臂伺服 | 第25页 |
| 2.2.2 体视觉单元 | 第25-26页 |
| 2.2.3 病斑提取单元 | 第26页 |
| 2.2.4 变量施药单元 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 立体视觉定位技术 | 第28-55页 |
| 3.1 立体视觉三维重建原理与关键步骤 | 第28-29页 |
| 3.2 立体视觉关键技术 | 第29-43页 |
| 3.2.1 相机模型与相机标定 | 第29-34页 |
| 3.2.2 相机标定方法简介 | 第34-35页 |
| 3.2.3 张正友标定法 | 第35-37页 |
| 3.2.4 双目立体标定 | 第37-38页 |
| 3.2.5 标定过程及结果分析 | 第38-43页 |
| 3.3 立体校正 | 第43-47页 |
| 3.3.1 立体校正概念简介 | 第43-45页 |
| 3.3.2 立体校正的实现及结果分析 | 第45-47页 |
| 3.4 立体匹配与视差获取 | 第47-54页 |
| 3.4.1 立体匹配概念 | 第47-49页 |
| 3.4.2 立体匹配步骤 | 第49-50页 |
| 3.4.3 Open CV中的立体匹配算法 | 第50-51页 |
| 3.4.4 立体匹配的实现及算法比较 | 第51-52页 |
| 3.4.5 植株空间定位实现与结果分析 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 机械臂运动规划 | 第55-66页 |
| 4.1 机械臂运动学分析 | 第55-60页 |
| 4.1.1 机械臂位姿的表示 | 第55-58页 |
| 4.1.2 机械臂建模及其运动学方程 | 第58-60页 |
| 4.2 机械臂正反向运动学求解 | 第60-63页 |
| 4.3 机械臂运动学仿真 | 第63-64页 |
| 4.4 机械臂控制实现 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 植株病斑提取 | 第66-76页 |
| 5.1 叶片图像预处理 | 第66-67页 |
| 5.1.1 图像灰度处理 | 第66-67页 |
| 5.1.2 图像增强处理 | 第67页 |
| 5.2 病斑信息获取 | 第67-71页 |
| 5.2.1 图像分割的方法 | 第68-70页 |
| 5.2.2 病斑形态学变换 | 第70-71页 |
| 5.3 病害程度判断结果和分析 | 第71-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-79页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 主要创新点 | 第77页 |
| 6.3 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录A 机械臂建模及关节变量求解 | 第84-85页 |
| 附录B 机械臂操作范围仿真 | 第85-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
