轮式移动机器人监控系统研究与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.3 机器人国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 移动机器人研究现状与发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.3.2 自动导引车研究现状与应用 | 第16-18页 |
| 1.3.3 实时监控系统的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 轮式移动机器人的导引方式 | 第19-20页 |
| 1.5 机器人运动控制算法 | 第20-21页 |
| 1.6 本论文主要内容安排 | 第21-22页 |
| 1.7 本设计的成果与创新点 | 第22-23页 |
| 第二章 轮式移动机器人结构分析及运动学建模 | 第23-36页 |
| 2.1 轮式移动机器人AGV系统组成 | 第23-25页 |
| 2.2 AGV轮式结构分析 | 第25-26页 |
| 2.3 车载控制器总体方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 主控制器硬件设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 主控制器模块软件设计 | 第27-28页 |
| 2.4 车载控制器通讯模块 | 第28-31页 |
| 2.4.1 车载控制器通讯硬件选型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 车载控制器通讯软件设计 | 第29-31页 |
| 2.5 AGV运动学数学模型及控制算法 | 第31-35页 |
| 2.5.1 运动学模型 | 第31-33页 |
| 2.5.2 车载控制器运动控制算法 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 AGV监控系统需求及可靠性分析 | 第36-47页 |
| 3.1 AGV监控系统需求分析 | 第36-38页 |
| 3.1.1 需求分析 | 第36-37页 |
| 3.1.2 市场和客户需求 | 第37页 |
| 3.1.3 软件设计原则 | 第37-38页 |
| 3.2 系统开发总体方案 | 第38-41页 |
| 3.3 人机界面设计规律 | 第41页 |
| 3.4 系统可靠性分析 | 第41-45页 |
| 3.5 软硬件抗干扰设计 | 第45-46页 |
| 3.5.1 硬件抗干扰设计 | 第45页 |
| 3.5.2 软件抗干扰设计 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 AGV运动路径DXF接口模块设计 | 第47-61页 |
| 4.1 矢量图形格式 | 第47-48页 |
| 4.2 DXF文件格式 | 第48-52页 |
| 4.2.1 DXF文件格式分析 | 第48-49页 |
| 4.2.2 DXF文件数据结构 | 第49-52页 |
| 4.3 Qt开发平台 | 第52-53页 |
| 4.3.1 Qt平台概述 | 第52页 |
| 4.3.2 Qt关键原理及组成模块 | 第52-53页 |
| 4.4 DXF文件格式的实体数据读取与存储 | 第53-57页 |
| 4.4.1 几何图形数据结构方案选型 | 第55页 |
| 4.4.2 DXF图形对象数据基类 | 第55-57页 |
| 4.4.3 图形对象数据结构类 | 第57页 |
| 4.5 AGV运动路径矢量格式视图显示 | 第57-58页 |
| 4.5.1 图形视图框架 | 第57-58页 |
| 4.5.2 几何图形实体容器及显示 | 第58页 |
| 4.6 Qt绘图原理及界面实现 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 车载控制器监控系统设计及实现 | 第61-77页 |
| 5.1 监控系统界面总体组成 | 第61页 |
| 5.2 软件功能模块整体框架设计 | 第61-64页 |
| 5.3 AGV运动控制及参数设置模块设计 | 第64-66页 |
| 5.3.1 数据库设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 功能模块设计 | 第65-66页 |
| 5.4 电子地图编辑功能模块设计 | 第66-69页 |
| 5.4.1 地图匹配算法 | 第66-68页 |
| 5.4.2 电子地图编辑功能模块设计 | 第68-69页 |
| 5.5 Modbus通讯功能模块设计 | 第69-74页 |
| 5.5.1 Modbus通讯传输协议 | 第69-72页 |
| 5.5.2 Modbus串口通讯设计及实现 | 第72-74页 |
| 5.6 实时数据动态采集及显示功能模块设计 | 第74-75页 |
| 5.7 曲线功能模块设计 | 第75-76页 |
| 5.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 AGV上位机监控系统调试及运行实验 | 第77-85页 |
| 6.1 实验目标与任务 | 第77页 |
| 6.2 系统实验调试 | 第77-84页 |
| 6.2.1 通讯功能调试 | 第77-79页 |
| 6.2.2 数据采集测试 | 第79-81页 |
| 6.2.3 运动控制及交通管制 | 第81-83页 |
| 6.2.4 停车精度测试 | 第83-84页 |
| 6.2.5 系统整体测试 | 第84页 |
| 6.3 软件调试与运行结果分析 | 第84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附表 | 第95页 |
