| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 水火弯板系统的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 双机械臂的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 运动学建模 | 第16页 |
| 1.3.2 轨迹规划 | 第16-17页 |
| 1.3.3 控制算法的研究 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 水火弯板双机械臂的运动学建模及分析 | 第20-30页 |
| 2.1 双机械臂的模型建立 | 第20-21页 |
| 2.2 双机械臂的空间描述 | 第21-23页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第21页 |
| 2.2.2 齐次变换 | 第21-23页 |
| 2.3 双机械臂的运动学 | 第23-26页 |
| 2.3.1 双机械臂正运动学 | 第23-25页 |
| 2.3.2 双机械臂逆运动学 | 第25-26页 |
| 2.4 双机械臂碰撞问题的逆运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.5 机械臂的速度雅可比矩阵 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 水火弯板双机械臂协调操作的轨迹规划 | 第30-41页 |
| 3.1 水火弯板双机械臂协调操作的一般问题 | 第30-32页 |
| 3.1.1 水火弯板工艺下的协调操作要求 | 第30-31页 |
| 3.1.2 协调操作模式 | 第31-32页 |
| 3.2 水火弯板双机械臂协调操作的轨迹规划方法 | 第32-40页 |
| 3.2.1 笛卡尔轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.2.2 关节空间轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于双种群遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第34-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 水火弯板双机械臂协调操作的控制算法研究 | 第41-64页 |
| 4.1 双机械臂的动力学分析 | 第41-43页 |
| 4.1.1 动力学概述 | 第41页 |
| 4.1.2 水火弯板双机械臂动力学分析 | 第41-43页 |
| 4.2 基于PID的水火弯板双机械臂控制与仿真 | 第43-49页 |
| 4.2.1 PID控制简介 | 第43-45页 |
| 4.2.2 PID控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 基于PID的水火弯板双机械臂控制仿真 | 第46-49页 |
| 4.3 基于模糊神经网络的水火弯板双机械臂控制与仿真 | 第49-60页 |
| 4.3.1 模糊神经网络控制基本原理 | 第49-56页 |
| 4.3.2 模糊神经网络控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于模糊神经网络的水火弯板双机械臂控制的仿真 | 第57-60页 |
| 4.4 水火弯板双机械臂协调操作的仿真与分析 | 第60-63页 |
| 4.4.1 仿真条件 | 第60-61页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 水火弯板双机械臂控制系统的软件实现 | 第64-72页 |
| 5.1 水火弯板双机械臂的加工流程 | 第64-65页 |
| 5.2 水火弯板双机械臂控制系统的软件总体设计 | 第65-66页 |
| 5.3 水火弯板双机械臂控制系统的功能模块 | 第66-71页 |
| 5.3.1 登录模块 | 第66-67页 |
| 5.3.2 参数模块 | 第67-68页 |
| 5.3.3 校准模块 | 第68页 |
| 5.3.4 绘图模块 | 第68-69页 |
| 5.3.5 加工模块 | 第69-70页 |
| 5.3.6 测量模块 | 第70-71页 |
| 5.3.7 诊断模块 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |