| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 组合导航国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 神经网络在组合导航中的应用 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 组合导航理论基础介绍 | 第16-33页 |
| 2.1 惯性导航系统 | 第16-24页 |
| 2.1.1 导航坐标系 | 第17-19页 |
| 2.1.2 SINS姿态解算与导航计算 | 第19-23页 |
| 2.1.3 误差方程 | 第23-24页 |
| 2.2 GPS全球定位系统 | 第24-27页 |
| 2.2.1 GPS系统组成 | 第24-26页 |
| 2.2.2 GPS定位原理 | 第26-27页 |
| 2.3 GPS/SINS组合导航系统 | 第27-32页 |
| 2.3.1 组合方式 | 第27-28页 |
| 2.3.2 组合系统的状态观测方程 | 第28-30页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波算法 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于神经网络预测算法的组合导航 | 第33-47页 |
| 3.1 人工神经网络概述 | 第33-36页 |
| 3.1.1 神经元模型 | 第33-34页 |
| 3.1.2 神经网络的学习 | 第34-35页 |
| 3.1.3 神经网络特点 | 第35-36页 |
| 3.2 神经网络预测在组合导航中的应用 | 第36-37页 |
| 3.3 基于BP神经网络的SINS误差预测模型 | 第37-41页 |
| 3.3.1 BP神经网络的构建 | 第37-39页 |
| 3.3.2 BP学习算法设计 | 第39-41页 |
| 3.4 基于Elman神经网络的SINS误差预测模型 | 第41-46页 |
| 3.4.1 Elman神经网络的构建 | 第42-43页 |
| 3.4.2 Elman神经网络数学模型 | 第43页 |
| 3.4.3 Elman神经网络学习算法 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 组合导航系统测试平台设计与实现 | 第47-62页 |
| 4.1 测试平台总体设计 | 第47-48页 |
| 4.2 测试平台详细设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 导航计算单元 | 第48-49页 |
| 4.2.2 MEMS器件外围电路设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 气压计外围电路设计 | 第50-51页 |
| 4.2.4 GPS导航模块 | 第51-52页 |
| 4.2.5 通讯接口及电源设计 | 第52-53页 |
| 4.2.6 硬件调试 | 第53页 |
| 4.3 MEMS器件标定与补偿 | 第53-56页 |
| 4.3.1 加速度计标定 | 第54-55页 |
| 4.3.2 陀螺仪标定 | 第55页 |
| 4.3.3 电子罗盘校准 | 第55-56页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第56-61页 |
| 4.4.1 IMU模块软件设计 | 第57-58页 |
| 4.4.2 GPS模块软件设计 | 第58-60页 |
| 4.4.3 SINS导航解算 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 GPS信号短暂缺失时的导航实验结果与分析 | 第62-78页 |
| 5.1 组合导航硬件平台测试与分析 | 第62-65页 |
| 5.1.1 加速度计输出测试 | 第62-63页 |
| 5.1.2 陀螺仪输出测试 | 第63-65页 |
| 5.1.3 电子罗盘输出测试 | 第65页 |
| 5.2 惯性导航输出数据测试 | 第65-68页 |
| 5.2.1 惯性导航姿态角测试 | 第65-67页 |
| 5.2.2 惯性导航速度位置输出测试 | 第67-68页 |
| 5.3 GPS信号正常时导航系统输出测试 | 第68-70页 |
| 5.4 GPS信号缺失时神经网络预测结果与分析 | 第70-78页 |
| 5.4.1 BP神经网络训练与预测结果 | 第71-72页 |
| 5.4.2 Elman神经网络训练与预测结果 | 第72-73页 |
| 5.4.3 预测性能对比与分析 | 第73-74页 |
| 5.4.4 GPS信号缺失30s预测 | 第74-75页 |
| 5.4.5 GPS信号缺失50s预测 | 第75-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 论文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第84页 |