| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 焊接机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 双机器人协调运动研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文的研究目的和内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 论文研究目的 | 第17页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 焊接机器人的运动学 | 第20-30页 |
| 2.1 机器人运动学描述的数学基础 | 第20-24页 |
| 2.1.1 连杆的位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.1.2 连杆位姿矢量的变换 | 第22-23页 |
| 2.1.3 多坐标系复合变换的矩阵表示 | 第23-24页 |
| 2.2 D-H法建立连杆坐标系及其理论基础 | 第24-28页 |
| 2.2.1 连杆的描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 关节的描述 | 第25页 |
| 2.2.3 中间连杆坐标系的建立 | 第25-27页 |
| 2.2.4 中间连杆坐标系的变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.2.5 机器人基座与末端坐标系的确定 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机器人与变位机的坐标系与运动学方程的建立 | 第30-54页 |
| 3.1 目标机器人工作站简介 | 第30-33页 |
| 3.1.1 KUKA KR6 arc型机器人介绍 | 第30-32页 |
| 3.1.2 诺博泰RBT-HSDL 1000型变位机的介绍 | 第32-33页 |
| 3.2 KUKA KR6 arc工作站模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.2.1 KUKA KR6 arc机器人模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2 变位机简化模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机器人与变位机工作站模型 | 第35-36页 |
| 3.3 KUKA KR6 arc机器人坐标系的建立 | 第36-41页 |
| 3.3.1 KUKA KR6 arc机器人坐标系 | 第36-37页 |
| 3.3.2 KUKA KR6 arc机器人坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.3 KUKA KR6 arc型机器人D-H参数的确定 | 第38-39页 |
| 3.3.4 KUKA KR6 arc型机器人运动学方程的建立 | 第39-41页 |
| 3.4 机器人运动学方程的验证 | 第41-46页 |
| 3.4.1 计算位姿转换矩阵 | 第41-42页 |
| 3.4.2 初始状态下的运动学方程验证 | 第42-43页 |
| 3.4.3 指定任意状态下的运动学方程验证 | 第43-46页 |
| 3.5 诺博泰RBT-HSDL 1000变位机坐标系及其运动学方程 | 第46-50页 |
| 3.5.1 诺博泰RBT-HSDL 1000变位机坐标系的建立 | 第46-47页 |
| 3.5.2 诺博泰RBT-HSDL 1000型变位机运动学方程的建立 | 第47-48页 |
| 3.5.3 诺博泰RBT-HSDL 1000型变位机运动学方程的验证 | 第48-50页 |
| 3.6 KUKA KR6 arc机器人逆运动学的解 | 第50-53页 |
| 3.6.1 关节角度θ_1 | 第50-51页 |
| 3.6.2 关节角度θ_3 | 第51页 |
| 3.6.3 关节角度θ_2 | 第51-52页 |
| 3.6.4 关节角度θ_4 | 第52页 |
| 3.6.5 关节角度θ_4 | 第52页 |
| 3.6.6 关节角度θ_6 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人工作站的运动协调、耦合及解耦 | 第54-64页 |
| 4.1 机器人工作站的运动协调 | 第54-55页 |
| 4.1.1 位置协调的约束条件 | 第54-55页 |
| 4.1.2 位置协调的评判 | 第55页 |
| 4.2 KR6工作站的耦合 | 第55-60页 |
| 4.2.1 焊缝坐标系与位姿 | 第55-56页 |
| 4.2.2 焊缝坐标系的一般建立原则 | 第56-57页 |
| 4.2.3 机器人与变位机的耦合要求 | 第57-58页 |
| 4.2.4 焊枪工艺角度 | 第58-59页 |
| 4.2.5 船形焊约束下的耦合 | 第59-60页 |
| 4.3 机器人工作站的解耦 | 第60-62页 |
| 4.3.1 机器人与变位机协调运动解耦 | 第60-61页 |
| 4.3.2 主从式协调运动方法 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 主从式协调运动方法仿真验证 | 第64-80页 |
| 5.1 机器人与变位机的协调运动 | 第64页 |
| 5.2 机器人与变位机的耦合仿真实验 | 第64-71页 |
| 5.2.1 平面直线焊缝 | 第64-66页 |
| 5.2.2 船形焊位置焊接L型板的仿真验证 | 第66-67页 |
| 5.2.3 空间曲线焊缝 | 第67-69页 |
| 5.2.4 空间曲线焊缝的仿真实验 | 第69-71页 |
| 5.3 空间复杂曲线焊缝的仿真实验 | 第71-78页 |
| 5.3.1 马鞍型焊缝的坐标系建立 | 第71页 |
| 5.3.2 马鞍形焊缝的数学表达 | 第71-73页 |
| 5.3.3 协调焊接马鞍线的仿真实验 | 第73-78页 |
| 5.4 主从式协调运动方法的特点 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 结论 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第88页 |
