| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 虚拟现实康复机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究目的和内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文研究目的 | 第16页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 虚拟现实康复平台的建立 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 虚拟现实技术对肢体障碍康复的影响 | 第18-19页 |
| 2.3 虚拟现实技术概述 | 第19-20页 |
| 2.4 虚拟场景的实现技术 | 第20-23页 |
| 2.4.1 OpenGL概述 | 第20-21页 |
| 2.4.2 基于VC++的OpenGL程序框架的建立 | 第21-23页 |
| 2.5 康复机器人虚拟场景的建立 | 第23-28页 |
| 2.5.1 康复机器人运动模式 | 第23-24页 |
| 2.5.2 虚拟场景的建立 | 第24-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 计算机多串口通信 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 绝对式编码器的应用 | 第30-31页 |
| 3.2.1 绝对式编码器概述 | 第30页 |
| 3.2.2 绝对式编码器的技术通信协议 | 第30-31页 |
| 3.3 绝对式编码器与计算机的通信 | 第31-32页 |
| 3.4 Windows多线程下串行通信的实现 | 第32-34页 |
| 3.4.1 Windows多线程 | 第33页 |
| 3.4.2 Windows多线程串行通信原理 | 第33-34页 |
| 3.4.3 Windows多线程串行通信实现方法 | 第34页 |
| 3.5 总体设计思想 | 第34-41页 |
| 3.5.1 CSerialPort类程序框架的建立 | 第35-36页 |
| 3.5.2 多串口实时通信的实现 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 下位机硬件通信 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 TMS320LF2407A | 第42-43页 |
| 4.3 2407A整体控制系统 | 第43-44页 |
| 4.4 2047A最小系统各模块功能及电路介绍 | 第44-48页 |
| 4.4.1 2407A最小系统 | 第44-48页 |
| 4.4.2 DSP与计算机的串行通信 | 第48页 |
| 4.5 磁粉制动器的应用 | 第48-49页 |
| 4.5.1 磁粉制动器概述 | 第48-49页 |
| 4.5.2 磁粉制动器的应用参数 | 第49页 |
| 4.6 磁粉制动器驱动放大电路的实现 | 第49-53页 |
| 4.6.1 磁粉制动器的驱动方式 | 第49-50页 |
| 4.6.2 驱动放大电路的建立 | 第50-52页 |
| 4.6.3 系统试验平台 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 下位机软件通信 | 第54-59页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 CCS 3.3软件 | 第54-55页 |
| 5.3 DSP产生PWM信号的方法 | 第55-56页 |
| 5.4 SCI和PWM程序 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结及展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 前景展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间公开发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |