| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 软体操作臂的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 介电弹性体驱动器的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 驱动单元的仿象鼻结构设计及相关实验研究 | 第19-29页 |
| 2.1 驱动单元的仿象鼻结构设计 | 第19-24页 |
| 2.1.1 驱动单元的结构与驱动原理设计 | 第19-21页 |
| 2.1.2 利用驱动单元制成的仿象鼻操作臂结构及变形原理 | 第21-22页 |
| 2.1.3 驱动单元的参数选定 | 第22-24页 |
| 2.2 驱动单元的性能测试与评估 | 第24-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 驱动单元的改进设计及相关实验研究 | 第29-41页 |
| 3.1 驱动单元的改进设计与制造工艺设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 驱动单元致动方式与结构改进 | 第29-30页 |
| 3.1.2 驱动单元的制造工艺设计 | 第30-31页 |
| 3.2 驱动单元的参数设计 | 第31-34页 |
| 3.3 驱动单元的位移输出能力验证 | 第34-35页 |
| 3.4 零点尺寸下驱动单元的性能测试与评估 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 驱动单元的静力学分析与仿真 | 第41-54页 |
| 4.1 驱动单元等效静力学模型的建立 | 第41-44页 |
| 4.2 驱动单元的有限元仿真 | 第44-53页 |
| 4.2.1 DE材料模型的建立 | 第44-46页 |
| 4.2.2 单轴拉伸与单轴松弛试验 | 第46-48页 |
| 4.2.3 驱动单元变形过程模拟 | 第48-52页 |
| 4.2.4 仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 驱动单元的参数优化及可行性分析 | 第54-67页 |
| 5.1 核心参数对单元变形影响的实验探究 | 第54-56页 |
| 5.2 驱动单元参数优化路线的建立 | 第56-57页 |
| 5.3 利用驱动单元制备软体操作臂的可行性分析 | 第57-65页 |
| 5.3.1 软体操作臂的制备及变形能力测试 | 第57-59页 |
| 5.3.2 软体操作臂的刚度优化 | 第59-61页 |
| 5.3.3 软体操作臂的负载能力测试 | 第61-63页 |
| 5.3.4 软体操作臂的管道内部作业能力测试 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |