| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 课题背景及选题意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 系统设计要求 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 二轴转台伺服系统的整体方案设计 | 第19-23页 |
| 2.1 便携式雷达伺服系统方案 | 第19-20页 |
| 2.1.1 控制回路 | 第19页 |
| 2.1.2 驱动回路 | 第19-20页 |
| 2.1.3 传动结构方案设计 | 第20页 |
| 2.2 便携式雷达二轴伺服转台系统控制原理 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 永磁同步电机数学模型与控制策略及仿真分析 | 第23-49页 |
| 3.1 永磁同步电机数学模型 | 第23-30页 |
| 3.1.1 三相静止坐标系(A-B-C)下的数学模型 | 第24-25页 |
| 3.1.2 CLARK变换和PARK变换 | 第25-26页 |
| 3.1.3 两相旋转坐标系(d-q)下的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.1.4 SPWM和SVPWM比较 | 第27-28页 |
| 3.1.5 SVPWM算法原理 | 第28-30页 |
| 3.2 永磁同步电机矢量控制策略 | 第30-31页 |
| 3.3 永磁同步电机多传感器组合全闭环矢量控制 | 第31-37页 |
| 3.3.1 与永磁同步电机传统矢量控制方案相比较 | 第31-32页 |
| 3.3.2 永磁同步电机多传感器组合全闭环矢量控制方案 | 第32-37页 |
| 3.3.3 各个传感器及组合使用的特点 | 第37页 |
| 3.4 二轴转台伺服系统的整体算法设计 | 第37-44页 |
| 3.4.1 电流环PID调节 | 第37-39页 |
| 3.4.2 速度环PID调节 | 第39-40页 |
| 3.4.3 位置环PID调节 | 第40-41页 |
| 3.4.4 二轴转台非线性分析及前馈PID固定摩擦补偿 | 第41-44页 |
| 3.5 PMSM-FOC系统Simulink仿真结果与分析 | 第44-48页 |
| 3.5.1 MOSFET母线电压计算 | 第45页 |
| 3.5.2 位置响应 | 第45-46页 |
| 3.5.3 速度响应 | 第46页 |
| 3.5.4 电流响应 | 第46-47页 |
| 3.5.5 电压响应 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 二轴转台伺服控制系统的硬件设计 | 第49-71页 |
| 4.1 电机选型 | 第49-53页 |
| 4.1.1 方位电机选型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 俯仰电机选型 | 第51-53页 |
| 4.2 编码器选型 | 第53-56页 |
| 4.3 主控板电路 | 第56-61页 |
| 4.3.1 主控板电源电路设计 | 第57页 |
| 4.3.2 主控板最小系统电路设计 | 第57-59页 |
| 4.3.3 CAN通信电路 | 第59页 |
| 4.3.4 RS232通信电路 | 第59-60页 |
| 4.3.5 RS422通信电路 | 第60-61页 |
| 4.4 驱动板电路 | 第61-69页 |
| 4.4.1 驱动板电源电路设计 | 第62-64页 |
| 4.4.2 电压电流采集电路 | 第64-65页 |
| 4.4.3 H桥逆变电路和驱动电路 | 第65-66页 |
| 4.4.4 电机保护电路设计 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 二轴转台伺服控制系统的软件设计 | 第71-75页 |
| 5.1 系统软件的整体设计 | 第71页 |
| 5.2 DSP初始化程序 | 第71-72页 |
| 5.3 系统主程序设计 | 第72-73页 |
| 5.4 中断服务子程序设计 | 第73页 |
| 5.5 功率驱动保护中断 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 实验与分析 | 第75-85页 |
| 6.1 单体试验结果与分析 | 第75-79页 |
| 6.1.1 码盘线性度测试 | 第75-76页 |
| 6.1.2 电机反电动势测试 | 第76-77页 |
| 6.1.3 最小步进测试 | 第77-78页 |
| 6.1.4 快速性测试 | 第78页 |
| 6.1.5 稳定性测试 | 第78-79页 |
| 6.2 系统部分性能和功能测试 | 第79-84页 |
| 6.2.1 控制精度 | 第80-81页 |
| 6.2.2 角报告精度 | 第81-84页 |
| 6.3 传统三闭环矢量控制与多传感器组合全闭环矢量控制比较 | 第84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
