基于移送网版AGV驱动系统的运动特性分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1. 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 AGV的概述 | 第8页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.5 研究内容及各章节安排 | 第12-13页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.5.2 章节安排 | 第12-13页 |
| 1.6 小结 | 第13-14页 |
| 2. AGV的设计开发 | 第14-18页 |
| 2.1 AGV驱动方式的选择 | 第14页 |
| 2.2 AGV的车体结构设计 | 第14-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 3. AGV的运动学分析 | 第18-32页 |
| 3.1 AGV的运动分析概述 | 第18-20页 |
| 3.1.1 运动学的分析原理 | 第18页 |
| 3.1.2 坐标转换原理 | 第18-20页 |
| 3.2 AGV的运动分析建模 | 第20-24页 |
| 3.2.1 差速轮中心点的运动建模 | 第20-22页 |
| 3.2.2 计算AGV质心 | 第22-23页 |
| 3.2.3 质心的运动建模 | 第23-24页 |
| 3.3 轨迹仿真 | 第24-27页 |
| 3.3.1 标准圆轨迹仿真 | 第24-27页 |
| 3.3.2 操场型轨迹仿真 | 第27页 |
| 3.4 AGV防障轨迹分析 | 第27-31页 |
| 3.4.1 AGV棱点坐标转换 | 第27-29页 |
| 3.4.2 标准圆轨迹防障轨迹分析 | 第29-30页 |
| 3.4.3 标准方形轨迹防障轨迹分析 | 第30页 |
| 3.4.4 操场形轨迹防障轨迹分析 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 4. AGV圆弧交界处加减速分析 | 第32-46页 |
| 4.1 高斯—勒让德求积分式概述 | 第32-34页 |
| 4.2 S型加减速分析 | 第34-45页 |
| 4.2.1 S型加减速分析概述 | 第34-35页 |
| 4.2.2 AGV的S型加减速分析 | 第35-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5. AGV动力学分析 | 第46-54页 |
| 5.1 动力学分析建模 | 第46-48页 |
| 5.2 实验验证 | 第48-52页 |
| 5.3 误差分析 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 6. 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 论文总结 | 第54页 |
| 6.2 论文展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 个人成果简介 | 第60页 |
