| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 研究意义 | 第15-17页 |
| 1.3 全向感知系统 | 第17-20页 |
| 1.3.1 全向相机系统 | 第17-19页 |
| 1.3.2 全向激光雷达系统 | 第19-20页 |
| 1.4 车道检测和定位的研究现状 | 第20-25页 |
| 1.5 论文的研究内容与结构安排 | 第25-28页 |
| 第二章 多相机簇式全向相机与全向激光雷达时空对准 | 第28-48页 |
| 2.1 全向三维视觉信息采集系统 | 第28-29页 |
| 2.2 多相机簇式全向相机Ladybug3系统 | 第29-35页 |
| 2.3 多线激光雷达Velodyne HDL-64E S2 | 第35-36页 |
| 2.4 多相机全向相机系统与激光雷达数据时间空间对准 | 第36-41页 |
| 2.4.1 多相机全向相机系统与64线雷达的时间对准 | 第36-38页 |
| 2.4.2 多相机全向相机系统与64线雷达的空间对准 | 第38-41页 |
| 2.5 实验结果与分析 | 第41-46页 |
| 2.5.1 标定场景 | 第41页 |
| 2.5.2 全景图像标定结果 | 第41-43页 |
| 2.5.3 全景相机系统与三维激光雷达时空对准结果分析 | 第43-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 基于全景图像的车道线特征提取算法研究 | 第48-68页 |
| 3.1 引言 | 第48-50页 |
| 3.2 基于大畸变全景图像的车道线特征提取算法 | 第50-53页 |
| 3.2.1 基于双向边缘匹配的车道线特征提取算子 | 第50-51页 |
| 3.2.2 基于双向局部阈值的车道线特征提取算子 | 第51-52页 |
| 3.2.3 基于各向异性方向可调滤波器的车道特征提取算子 | 第52-53页 |
| 3.3 数据库与评价准则 | 第53-56页 |
| 3.3.1 数据库 | 第53-55页 |
| 3.3.2 评价准则 | 第55-56页 |
| 3.4 实验结果 | 第56-65页 |
| 3.4.1 基于双向边缘匹配的算子在PanoImages上实验结果 | 第56-60页 |
| 3.4.2 基于双向局部阈值的算子在PanoImages上实验结果 | 第60-63页 |
| 3.4.3 基于各向异性方向可调滤波器的算子在PanoImages上实验结果 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-68页 |
| 第四章 基于全向三维视觉信息的车道检测算法研究 | 第68-96页 |
| 4.1 引言 | 第69-71页 |
| 4.2 地面直线和二次曲线在径向全景图像中的参数化表示 | 第71-73页 |
| 4.3 基于二维径向全景图像的多车道检测 | 第73-78页 |
| 4.3.1 直线多车道模型 | 第73页 |
| 4.3.2 预处理与车道线特征提取 | 第73-75页 |
| 4.3.3 二维径向全景图像中的曲线拟合 | 第75-76页 |
| 4.3.4 基于仿生物学模型的车道拟合方法 | 第76-78页 |
| 4.4 基于车道模型参数优化的多车道检测方法研究 | 第78-84页 |
| 4.4.1 抛物线车道模型 | 第78-79页 |
| 4.4.2 基于车道模型参数优化的车道模型拟合方法 | 第79-84页 |
| 4.4.3 车道跟踪 | 第84页 |
| 4.5 实验平台、数据库与评价标准 | 第84-87页 |
| 4.5.1 实验平台 | 第84-85页 |
| 4.5.2 数据库 | 第85-86页 |
| 4.5.3 评价准则 | 第86-87页 |
| 4.6 实验结果以及性能评价 | 第87-94页 |
| 4.6.1 车道检测方法在数据库LADYBUG_CZ_TWO性能比较 | 第87-90页 |
| 4.6.2 在数据库ALY_DATA上测试结果 | 第90-91页 |
| 4.6.3 基于全向数据的车道检测方法和基于单目相机车道检测算法性能比较 | 第91-94页 |
| 4.7 本章小结 | 第94-96页 |
| 第五章 基于表观地图和三维特征地图的定位方法 | 第96-114页 |
| 5.1 引言 | 第96-98页 |
| 5.2 基于全向数据的地图创建与定位方法 | 第98-105页 |
| 5.2.1 基于表观地图和三维特征地图的定位方法 | 第98页 |
| 5.2.2 全向数据预处理 | 第98-100页 |
| 5.2.3 地图信息描述 | 第100-101页 |
| 5.2.4 表观地图创建 | 第101-102页 |
| 5.2.5 三维特征地图创建 | 第102-103页 |
| 5.2.6 基于全向数据的定位方法 | 第103-105页 |
| 5.3 实验结果 | 第105-112页 |
| 5.3.1 测试环境 | 第105-107页 |
| 5.3.2 整体描述算子的相似性度量 | 第107-109页 |
| 5.3.3 城市道路场景中定位实验结果 | 第109-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-114页 |
| 第六章 总结与展望 | 第114-118页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第114-115页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第115-118页 |
| 致谢 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第132-133页 |
