基于点激光和双目视觉的货物尺寸测量的研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 视觉技术的发展及应用 | 第8-12页 |
| 1.2.1 视觉技术的发展历程 | 第8-9页 |
| 1.2.2 相关领域的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第12-14页 |
| 2 相关技术理论 | 第14-24页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第14-19页 |
| 2.1.1 摄像机成像模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 摄像机模型中的各种坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.3 坐标系之间的变换 | 第16-19页 |
| 2.2 摄像机标定技术 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于双目立体视觉和点激光测距的测量模型 | 第24-34页 |
| 3.1 双目立体视觉系统模型 | 第24-27页 |
| 3.2 物流货物测量模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.3 利用模型对货物的测量 | 第29-30页 |
| 3.3.1 货物尺寸测量原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 货物体积的计算方法 | 第30页 |
| 3.4 货物关键特征点的具体求解 | 第30-33页 |
| 3.4.1 理想状态下货物关键特征点的求解 | 第30-32页 |
| 3.4.2 非理想状态下货物关键特征点的求解 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 模型中的图像匹配 | 第34-57页 |
| 4.1 双目立体视觉中的图像匹配 | 第34-36页 |
| 4.2 极线约束下的图像立体匹配 | 第36-44页 |
| 4.2.1 极线几何约束理论 | 第36-37页 |
| 4.2.2 极线校正的原理与作用 | 第37-40页 |
| 4.2.3 极线校正的具体实现 | 第40-44页 |
| 4.3 几何投影相关性匹配 | 第44-51页 |
| 4.3.1 几何投影相关性的结构定义 | 第45-46页 |
| 4.3.2 利用点激光测距的相关性定位方法 | 第46-49页 |
| 4.3.3 设定几何投影相关区域 | 第49-51页 |
| 4.4 求解真实匹配点 | 第51-52页 |
| 4.5 货物关键特征点的匹配 | 第52-55页 |
| 4.5.1 理想状态下货物关键特征点的匹配 | 第52页 |
| 4.5.2 非理想状态下货物关键特征点的匹配 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 空间物体三维还原及货物尺寸测量实验 | 第57-72页 |
| 5.1 空间物体三维坐标的还原 | 第57-60页 |
| 5.2 货物尺寸测量的实验流程 | 第60-61页 |
| 5.3 实验环境 | 第61-64页 |
| 5.3.1 硬件环境 | 第61-62页 |
| 5.3.2 软件环境 | 第62-64页 |
| 5.4 货物尺寸的测量实验 | 第64-71页 |
| 5.4.1 摄像机标定实验 | 第64-66页 |
| 5.4.2 货物尺寸测量实验 | 第66-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
