| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 前言 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外机器人机械手臂技术的研究现状综述 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第19页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 魔方机器人手臂的结构设计 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人结构设计方案与分析 | 第21-31页 |
| 2.2.1 机器人执行机构的设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机械手臂的主要结构组成部分与分析 | 第24-27页 |
| 2.2.3 机械手臂驱动方式的选择 | 第27-29页 |
| 2.2.4 机械手臂关节部件处减速器的选型 | 第29页 |
| 2.2.5 魔方机器人机械部分接口说明 | 第29-31页 |
| 2.3 基于Ansys Workbench的机械手臂直角转接件的应力分析 | 第31-35页 |
| 2.3.1 Ansys workbench软件的基本介绍 | 第31-32页 |
| 2.3.2 机械手臂直角转接件的应力分析 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 魔方机器人机械手臂的运动学分析与仿真 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 运行学分析的数学基础 | 第37-42页 |
| 3.2.1 空间刚体的位资表示 | 第37-38页 |
| 3.2.2 坐标变换的表示 | 第38-41页 |
| 3.2.3 D-H法介绍 | 第41-42页 |
| 3.3 机械手臂的运动学方程分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 正向运动学方程分析 | 第42-45页 |
| 3.3.2 逆向运动学方程分析 | 第45-46页 |
| 3.3.3 机械手臂的工作空间 | 第46-47页 |
| 3.4 基于Robotics Toolbox机械手臂的仿真分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 运动学仿真 | 第47-50页 |
| 3.4.2 基于蒙特卡洛法的工作空间的仿真分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 魔方机器人机械手臂误差分析 | 第52-58页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 机械手臂误差分析概括 | 第52-56页 |
| 4.2.1 关节误差数学模型的建立 | 第52-54页 |
| 4.2.2 机械手臂的数学建模分析 | 第54-56页 |
| 4.3 关节内主要部件产生的误差分析 | 第56-57页 |
| 4.3.1 编码器测量误差分析 | 第56页 |
| 4.3.2 减速器误差分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于SolidWorks的机械手臂模态分析 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 模态分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 模态分析的基本思想与研究方法 | 第58-60页 |
| 5.2.2 Solidworks Simulation插件 | 第60-61页 |
| 5.3 基于SolidWorks的机械手臂的模态分析 | 第61-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文总结 | 第67页 |
| 6.2 未来展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72页 |
