| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 码垛机器人结构优化研究进展 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 码垛机器人运动学分析 | 第21-38页 |
| 2.1 含有局部闭链结构机器人结构分析 | 第21-22页 |
| 2.2 基于D-H坐标系的码垛机器人运动学建模 | 第22-26页 |
| 2.2.1 码垛机器人的运动学正解 | 第23-25页 |
| 2.2.2 码垛机器人的运动学逆解 | 第25-26页 |
| 2.3 码垛机器人的工作空间边界求解 | 第26-29页 |
| 2.4 码垛机器人的任务空间分析 | 第29-31页 |
| 2.5 码垛机器人尺寸参数对工作空间的影响 | 第31-34页 |
| 2.6 码垛机器人工作空间量化评价 | 第34-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 码垛机器人动力学分析 | 第38-52页 |
| 3.1 基于Kane法的码垛机器人动力学建模 | 第38-41页 |
| 3.2 码垛机器人SimMechanics仿真模型建立 | 第41-45页 |
| 3.2.1 SimMechanics简介 | 第41页 |
| 3.2.2 码垛机器人SimMechanics仿真模型建立 | 第41-43页 |
| 3.2.3 仿真结果验证 | 第43-45页 |
| 3.3 码垛机器人动力学性能评价指标建立 | 第45-46页 |
| 3.3.1 驱动力峰值函数 | 第45-46页 |
| 3.3.2 作业能耗函数 | 第46页 |
| 3.4 码垛机器人关键结构参数对动力学特性的影响 | 第46-51页 |
| 3.4.1 大臂参数对动力学特性的影响 | 第47-48页 |
| 3.4.2 小臂参数对动力学特性的影响 | 第48-50页 |
| 3.4.3 小臂驱动臂参数对动力学特性的影响 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 码垛机器人结构优化设计及软件开发 | 第52-66页 |
| 4.1 基于任务空间的码垛机器人机构尺寸优化 | 第52-55页 |
| 4.1.1 设计变量与目标函数的确定 | 第52-53页 |
| 4.1.2 遗传算法优化 | 第53-55页 |
| 4.2 基于动力学的码垛机器人结构参数优化 | 第55-61页 |
| 4.2.1 码垛机器人主要杆件结构简化 | 第55-57页 |
| 4.2.2 优化变量的选取 | 第57页 |
| 4.2.3 约束函数的确定 | 第57-58页 |
| 4.2.4 目标函数的确定 | 第58页 |
| 4.2.5 优化算例 | 第58-61页 |
| 4.3 软件开发 | 第61-64页 |
| 4.3.1 软件结构设计及操作简介 | 第62-64页 |
| 4.3.2 软件主要功能介绍 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第71页 |