| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 植保机器人研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 精准喷药技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 精确打顶技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 方案设计 | 第17-23页 |
| 2.1.1 设计思路 | 第17-18页 |
| 2.1.2 系统构成 | 第18-22页 |
| 2.1.3 工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 影响植保机器人作业效果的主要因素 | 第23-25页 |
| 2.2.1 影响喷药作业效果的主要因素 | 第23-24页 |
| 2.2.2 影响打顶作业效果的主要因素 | 第24-25页 |
| 2.3 设计目标 | 第25页 |
| 2.3.1 喷药模块设计目标 | 第25页 |
| 2.3.2 打顶模块设计目标 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 植保机器人喷药、打顶单元机械设计和液压驱动系统设计 | 第27-37页 |
| 3.1 喷药单元机械设计 | 第27-29页 |
| 3.1.1 喷药臂结构设计 | 第27-28页 |
| 3.1.2 喷嘴模块结构设计 | 第28-29页 |
| 3.2 打顶单元机械设计 | 第29-30页 |
| 3.3 液压驱动系统设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 喷药单元液压驱动回路的设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 打顶单元液压驱动回路设计 | 第32-34页 |
| 3.3.3 液压回路溢流阀的选型设计 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 植保机器人控制系统设计 | 第37-63页 |
| 4.1 元器件选型 | 第37-44页 |
| 4.1.1 控制器 | 第37-38页 |
| 4.1.2 传感器 | 第38-43页 |
| 4.1.3 执行器 | 第43-44页 |
| 4.2 控制系统开发环境 | 第44-50页 |
| 4.2.1 检测模块控制系统设计 | 第45-48页 |
| 4.2.2 变量输出模块控制系统设计 | 第48-50页 |
| 4.3 喷药模块控制系统设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 喷药模块控制系统总体方案设计 | 第50-52页 |
| 4.3.2 喷药模块控制程序设计 | 第52-56页 |
| 4.4 打顶模块控制系统设计 | 第56-60页 |
| 4.4.1 打顶模块控制系统总体方案设计 | 第56-57页 |
| 4.4.2 打顶模块控制程序设计 | 第57-60页 |
| 4.5 人机交互界面设计 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 试验验证及其结果分析 | 第63-69页 |
| 5.1 喷药试验验证 | 第63-66页 |
| 5.1.1 精准变量喷药试验 | 第63页 |
| 5.1.2 喷药效果数据采集及分析 | 第63-65页 |
| 5.1.3 试验结果分析 | 第65-66页 |
| 5.2 打顶试验验证 | 第66-67页 |
| 5.2.1 精确打顶作业试验 | 第66页 |
| 5.2.2 打顶作业效果数据采集及分析 | 第66页 |
| 5.2.3 试验结果分析 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69-70页 |
| 6.2 创新点 | 第70页 |
| 6.3 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77页 |