基于轨迹的4R机械手的运动学最优参数研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内工业机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人运动学分析的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 轨迹规划研究现状 | 第14页 |
| 1.5 机构参数优化研究现状 | 第14-15页 |
| 1.6 课题研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.7 本课题研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 上下料机械手的机构选型和参数确定 | 第17-24页 |
| 2.1 机械手的机构选型 | 第17-18页 |
| 2.2 运动学分析基础 | 第18-20页 |
| 2.2.1 连杆坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 连杆变换的推导 | 第19页 |
| 2.2.3 运动学方程的建立 | 第19-20页 |
| 2.3 D-H法建立坐标系及工作空间检验 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械手的运动学研究 | 第24-32页 |
| 3.1 机械手运动学正解求解 | 第24-28页 |
| 3.2 机械手运动学逆解求解 | 第28-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 机械手的轨迹规划 | 第32-39页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第32页 |
| 4.2 轨迹规划分类 | 第32-35页 |
| 4.2.1 直线插补法 | 第33-34页 |
| 4.2.2 三次多项式插值法 | 第34-35页 |
| 4.3 机械手作业描述 | 第35-36页 |
| 4.4 机械手工作路径规划 | 第36-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 机械手的最优机构参数研究及仿真 | 第39-52页 |
| 5.1 选择目标函数 | 第39-40页 |
| 5.2 机械手最优机构参数求解 | 第40-45页 |
| 5.2.1 在关键位置点的最优参数 | 第40-42页 |
| 5.2.2 在运动轨迹上的最优参数 | 第42-45页 |
| 5.3 机械手关节变量的运动曲线 | 第45-47页 |
| 5.4 末端执行器的运动轨迹 | 第47-48页 |
| 5.5 机械手最优参数求解前后运动轨迹的仿真比较 | 第48-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 结论 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 在学研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
