坐姿肢体协同训练康复机构的设计与分析
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第19-28页 |
| 1.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.3 研究现状 | 第20-26页 |
| 1.3.1 国外下肢康复机器人研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.2 国外上肢康复机器人研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.3 国内康复机器人研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 现有康复训练装置所存在的问题 | 第26页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 康复机构总体方案设计 | 第28-43页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 人体生理结构分析 | 第28-33页 |
| 2.2.1 关节活动度 | 第28-30页 |
| 2.2.2 人体尺寸 | 第30-33页 |
| 2.3 步态分析 | 第33-34页 |
| 2.4 坐姿状态下的肢体运动空间分析 | 第34-35页 |
| 2.5 实验探究肢体运动规律 | 第35-38页 |
| 2.5.1 实验数据采集 | 第35-36页 |
| 2.5.2 实验数据处理 | 第36-38页 |
| 2.6 肢体协同训练康复机构方案 | 第38-42页 |
| 2.6.1 下肢康复训练机构的确定 | 第38-40页 |
| 2.6.2 上肢康复训练机构的确定 | 第40-41页 |
| 2.6.3 肢体协同训练康复机构的确定 | 第41-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 康复机构运动学分析与设计 | 第43-63页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 机构运动学的D-H表示法 | 第43-44页 |
| 3.3 康复机构运动学分析 | 第44-51页 |
| 3.3.1 下肢康复机构的运动学分析 | 第45-50页 |
| 3.3.2 上肢康复机构的运动学分析 | 第50-51页 |
| 3.4 下肢康复训练机构的设计 | 第51-62页 |
| 3.4.1 下肢康复机构设计目标 | 第51页 |
| 3.4.2 机构基本参数的确定 | 第51-52页 |
| 3.4.3 探究单因素对轨迹的影响 | 第52-60页 |
| 3.4.4 探究多因素对轨迹的影响 | 第60-62页 |
| 3.5 上肢康复训练机构的设计 | 第62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 康复系统的人机模型分析 | 第63-89页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 人-机模型的建立 | 第63-64页 |
| 4.2.1 建立人体肢体模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 建立人-机仿真模型 | 第64页 |
| 4.3 人体关节运动分析 | 第64-77页 |
| 4.3.1 女子K5的人—机仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.3.2 女子K50的人—机仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.3.3 男子K50的人—机仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.3.4 男子K95的人—机仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.3.5 男子K50位姿调整下仿真分析 | 第72-74页 |
| 4.3.6 男子K50肢体运动规律的分析 | 第74-77页 |
| 4.4 PI匀速控制 | 第77-81页 |
| 4.4.1 PI控制系统 | 第77-78页 |
| 4.4.2 PI增益系数的DOE计算 | 第78-79页 |
| 4.4.3 不同目标下的PI控制 | 第79-80页 |
| 4.4.4 脚踏匀速状态下各关节运动 | 第80-81页 |
| 4.5 机构受力分析 | 第81-88页 |
| 4.5.1 各杆的受力分析 | 第81-86页 |
| 4.5.2 各杆的应力及其形变量比较 | 第86-87页 |
| 4.5.3 支撑杆强度增加措施 | 第87-88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 物理样机制作与实验 | 第89-96页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 物理样子制作与实验 | 第89-95页 |
| 5.2.1 物理样机的制作 | 第89-91页 |
| 5.2.2 下肢训练轨迹调整实验 | 第91-92页 |
| 5.2.3 尺寸参数对关节活动度的影响实验 | 第92-95页 |
| 5.2.4 肢体协同运动规律实验 | 第95页 |
| 5.3 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 总结 | 第96页 |
| 6.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第102-103页 |
