| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 术语表 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·论文背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·AUV技术研究现状 | 第12-13页 |
| ·AUV导航技术研究现状 | 第13-17页 |
| ·研究内容及潜在的创新点 | 第17-20页 |
| 第二章 基于移动平台的水底波束形成及特征检测方法 | 第20-30页 |
| ·波束形成 | 第21-25页 |
| ·面阵波束形成 | 第22-23页 |
| ·宽带波束形成 | 第23-25页 |
| ·基于AUV载声纳的水底特征检测 | 第25-30页 |
| 第三章 SLAM组合导航方法 | 第30-59页 |
| ·MAP-SLAM方法 | 第31-41页 |
| ·Bayesian MAP估计器 | 第31-32页 |
| ·基于MAP的AUV同时定位及水底特征检测方法 | 第32-35页 |
| ·代价函数的推导 | 第35-36页 |
| ·基于MAP的AUV同时定位与水底特征检测方法仿真 | 第36-41页 |
| ·多传感器融合方法 | 第41页 |
| ·声纳微导航技术 | 第41-43页 |
| ·PF-SLAM方法 | 第43-50页 |
| ·PF基本原理 | 第44-45页 |
| ·基于PF的AUV导航仿真验证 | 第45-50页 |
| ·多AUV协同导航方法 | 第50-59页 |
| ·基于EKF的多AUV协同导航基本原理 | 第51-55页 |
| ·基于EKF的多AUV协同导航仿真验证 | 第55-59页 |
| 第四章 湖上试验数据分析及方法验证 | 第59-74页 |
| ·AUV载导航系统 | 第59-61页 |
| ·MAP-SLAM组合导航方法湖上试验数据处理及分析 | 第61-71页 |
| ·DVL、TCM及MAP-SLAM组合导航方法 | 第62-64页 |
| ·DVL、TCM及IGC组合导航方法 | 第64-67页 |
| ·DVL、TCM、IGC及MAP-SLAM组合导航方法 | 第67-70页 |
| ·结合DPCA微导航的MAP-SLAM组合导航方法 | 第70-71页 |
| ·PF-SLAM组合导航方法湖上试验数据处理及分析 | 第71-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·研究总结 | 第74页 |
| ·研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 作者简历 | 第81页 |
