| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·自主水下航行器导航技术的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外发展现状 | 第13-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 AUV系统及其导航设备介绍 | 第17-22页 |
| ·AUV实验平台 | 第17-18页 |
| ·智能陀螺仪(IGC) | 第18-20页 |
| ·多普勒计程仪(DVL) | 第20页 |
| ·电子罗盘(TCM) | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 导航数据融合算法介绍及分析 | 第22-54页 |
| ·AUV运动模型 | 第22-24页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第25-26页 |
| ·拓展卡尔曼滤波器数据融合算法 | 第26-31页 |
| ·EKF滤波器原理 | 第26-28页 |
| ·EKF数值仿真结果 | 第28-30页 |
| ·EKF优缺点分析 | 第30-31页 |
| ·无味卡尔曼滤波器 | 第31-37页 |
| ·Unscented变换 | 第31-32页 |
| ·UKF算法介绍 | 第32-35页 |
| ·UKF数值仿真结果 | 第35-37页 |
| ·UKF算法优缺点分析 | 第37页 |
| ·粒子滤波器 | 第37-48页 |
| ·标准粒子滤波器 | 第38-40页 |
| ·粒子滤波器的退化 | 第40-44页 |
| ·粒子滤波器完整流程 | 第44-45页 |
| ·AUV粒子滤波导航系统数值仿真结果 | 第45-47页 |
| ·粒子滤波器的优缺点分析 | 第47-48页 |
| ·RAO-BLACKWELLISED粒子滤波器 | 第48-53页 |
| ·Rao-Blackwellised变换 | 第48页 |
| ·RB粒子滤波器原理 | 第48-50页 |
| ·RB粒子滤波器导航仿真结果 | 第50-52页 |
| ·RBPF算法优缺点分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 组合导航算法实际试验数据处理结果及性能分析 | 第54-67页 |
| ·电子罗盘的校正 | 第54-59页 |
| ·电子罗盘的工作原理及误差分析 | 第54-58页 |
| ·硬软磁干扰补偿原理 | 第58页 |
| ·硬软磁干扰补偿 | 第58-59页 |
| ·组合导航算法千岛湖试验数据处理结果 | 第59-63页 |
| ·组合导航算法性能比较 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 基于DSP TI C6713的组合导航硬件系统 | 第67-75页 |
| ·实现思路 | 第67页 |
| ·AUV硬件导航系统开发平台介绍 | 第67-73页 |
| ·硬件开发平台 | 第67-69页 |
| ·软件开发平台 | 第69页 |
| ·DSP导航系统介 | 第69-70页 |
| ·DSP导航系统工程文件简介 | 第70-71页 |
| ·串口数据实时传输软件 | 第71-72页 |
| ·导航系统的硬件流程设计 | 第72-73页 |
| ·DSP导航系统实际数据实验结果 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 作者简历 | 第80页 |
| 教育经历 | 第80页 |
| 科研实践 | 第80页 |
| 发表的论文 | 第80页 |
| 发表的专利 | 第80页 |