基于ARM的车载稳定平台伺服控制系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外的发展及研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第9-10页 |
| ·论文章节安排 | 第10页 |
| ·小结 | 第10-11页 |
| 2 稳定平台的工作原理及系统结构介绍 | 第11-17页 |
| ·稳定平台的工作原理 | 第11-12页 |
| ·系统的结构介绍 | 第12-14页 |
| ·系统的结构组成 | 第12-13页 |
| ·系统的关键性能指标 | 第13页 |
| ·系统的模块组成及功能 | 第13-14页 |
| ·稳定平台的随动控制系统介绍 | 第14-16页 |
| ·随动控制系统概述 | 第14-15页 |
| ·随动控制系统结构原理 | 第15页 |
| ·稳定平台伺服控制系统的组成 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 3 稳定平台系统的总体方案设计 | 第17-29页 |
| ·稳定平台台体结构设计 | 第17-21页 |
| ·台体结构设计 | 第17页 |
| ·台体驱动方式的选择 | 第17-18页 |
| ·平台驱动电机选型 | 第18-21页 |
| ·稳定平台系统硬件平台设计 | 第21-28页 |
| ·姿态传感器的选型 | 第21-23页 |
| ·主控芯片的选型及介绍 | 第23-25页 |
| ·Micro2440核心开发板介绍 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 4 稳定平台控制算法及仿真 | 第29-38页 |
| ·PID控制算法 | 第29-31页 |
| ·伺服控制系统的仿真 | 第31-37页 |
| ·驱动电机的模型 | 第31-35页 |
| ·伺服控制系统的仿真 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 5 软件开发环境的搭建及软件设计实现 | 第38-48页 |
| ·软件平台的搭建 | 第38-40页 |
| ·搭建硬件环境 | 第38-39页 |
| ·搭建软件环境 | 第39-40页 |
| ·软件设计实现 | 第40-45页 |
| ·控制主程序设计 | 第40-41页 |
| ·启动程序设计 | 第41页 |
| ·初始化程序设计 | 第41-42页 |
| ·数据采集模块软件设计 | 第42-44页 |
| ·数据处理控制模块软件设计 | 第44-45页 |
| ·台体的静态实验 | 第45-46页 |
| ·台体的动态实验 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 6 结论 | 第48-49页 |
| ·总结 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 致谢 | 第52-54页 |
