| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·外骨骼机器人在国内外的发展现状 | 第9-15页 |
| ·国外外骨骼机器人的发展现状 | 第9-13页 |
| ·国内外骨骼机器人发展现状 | 第13-15页 |
| ·关键技术 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 下肢外骨骼结构设计及静力学分析 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人体下肢运动机理研究 | 第17-21页 |
| ·人体基本平面和基本轴 | 第17-18页 |
| ·下肢骨骼和关节 | 第18-21页 |
| ·人体步态分析 | 第21-23页 |
| ·步态周期划分 | 第21-22页 |
| ·运动范围 | 第22-23页 |
| ·人体运动理论模型建立 | 第23页 |
| ·设计要点及设计指标 | 第23-25页 |
| ·关节布置方案 | 第25-27页 |
| ·关节结构设计 | 第27-28页 |
| ·驱动选择 | 第28页 |
| ·三维模型建立 | 第28页 |
| ·不同步态下人机静力学分析 | 第28-32页 |
| ·直立状态下的人机系统静力学受力分析 | 第29-30页 |
| ·单腿支撑时的人机系统静力学受力分析 | 第30-31页 |
| ·双腿支撑下的人机系统静力学受力分析 | 第31-32页 |
| ·章节小结 | 第32-33页 |
| 3 人机运动学分析 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·人机运动学模型建立 | 第33-35页 |
| ·不同约束方案下人机模型的建立 | 第34页 |
| ·D-H坐标的建立 | 第34-35页 |
| ·膝关节以上不同约束条件下人体跟随情况分析 | 第35-40页 |
| ·建立约束方程 | 第38页 |
| ·约束方案检验 | 第38-40页 |
| ·膝关节以下不同约束条件下人体跟随情况分析 | 第40-45页 |
| ·建立约束方程 | 第43-44页 |
| ·约束方案检验 | 第44-45页 |
| ·结论 | 第45-47页 |
| 4 基于ADAMS的人机系统运动学仿真分析及人机约束参数优化 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于ADAMS软件仿真步骤 | 第47-48页 |
| ·仿真模型建立 | 第48-49页 |
| ·驱动与约束设置 | 第49-50页 |
| ·人机仿真设置与检测 | 第50-51页 |
| ·人机仿真结果分析 | 第51-57页 |
| ·关节运动角度跟随情况 | 第51-53页 |
| ·人机约束对跟随效果的影响分析 | 第53-57页 |
| ·章节小结 | 第57-58页 |
| 5 结论 | 第58-60页 |
| 1. 本文研究内容总结 | 第58页 |
| 2. 课题研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |