变电站巡检车运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·系统设计思路及主要研究工作 | 第12-14页 |
| ·系统设计思路 | 第12页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第12-14页 |
| 2 总体设计规划变电站无人巡检车控制系统方案 | 第14-20页 |
| ·变电站无人巡检车控制系统的性能指标 | 第14-15页 |
| ·变电站巡检车控制系统设计方案 | 第15-17页 |
| ·变电站无人巡检车导航方式 | 第16页 |
| ·变电站无人巡检车电机选择 | 第16-17页 |
| ·变电站巡检车控制系统的总体设计 | 第17-20页 |
| ·变电站无人巡检车控制系统组成 | 第17-18页 |
| ·变电站无人巡检车硬件设计方案 | 第18-19页 |
| ·巡检车控制系统的软件设计方案 | 第19-20页 |
| 3 信息采集及控制算法的设计 | 第20-38页 |
| ·GPS定位导航 | 第20-28页 |
| ·GPS接收机的工作原理 | 第20-21页 |
| ·传感器的布局及感应电动势的计算 | 第21页 |
| ·车体偏移角度的计算 | 第21-23页 |
| ·运动控制算法 | 第23-27页 |
| ·偏移距离与偏移角度的线性耦合关系 | 第27-28页 |
| ·变电站无人巡检车速度控制算法 | 第28-38页 |
| ·电机模型建立 | 第28-30页 |
| ·调速算法设计 | 第30-38页 |
| 4 变电站巡检车控制系统硬件设计 | 第38-58页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第38-53页 |
| ·微控制器模块 | 第38-42页 |
| ·电源模块设计 | 第42-44页 |
| ·电机驱动模块 | 第44-49页 |
| ·位置检测模块 | 第49-50页 |
| ·CAN通信模块 | 第50-51页 |
| ·检测模块 | 第51-52页 |
| ·GPS导航模块 | 第52-53页 |
| ·超声波测距避障模块 | 第53页 |
| ·电磁兼容设计 | 第53-58页 |
| ·元器件选择 | 第53-54页 |
| ·线路接地处理 | 第54-55页 |
| ·PCB设计 | 第55-56页 |
| ·共模差模干扰处理 | 第56-58页 |
| 5 变电站巡检车控制系统软件设计 | 第58-73页 |
| ·软件设计方法 | 第58-60页 |
| ·变电站巡检车控制系统整体软件架构 | 第60-62页 |
| ·系统的程序文档结构 | 第61-62页 |
| ·变电站巡检车控制系统主层模块设计 | 第62-66页 |
| ·初始化模块 | 第62-64页 |
| ·管理模块 | 第64-66页 |
| ·维护更新模块 | 第66页 |
| ·变电站巡检车控制系统主要功能模块 | 第66-73页 |
| ·GPS导航模块 | 第66-67页 |
| ·超声波避障模块 | 第67-69页 |
| ·电机速度控制模块 | 第69-70页 |
| ·电机转向控制模块 | 第70-73页 |
| 6 系统调试及性能分析 | 第73-80页 |
| ·开发环境介绍及配置 | 第73-76页 |
| ·变电站无人巡检车控制系统在线调试 | 第76-80页 |
| ·无刷直流轮毂电机速度调试 | 第77-78页 |
| ·定位误差的测试 | 第78-80页 |
| 7 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·工作总结 | 第80页 |
| ·课题展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
