非合作航天器双目视觉位姿估计算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及目的与意义 | 第10-11页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关领域研究近况 | 第11-16页 |
| ·国内外交会对接测量系统 | 第11-14页 |
| ·视觉测量技术的发展 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 视觉测量理论基础 | 第17-32页 |
| ·坐标系定义 | 第17-19页 |
| ·空间物体参考坐标系 | 第17页 |
| ·相机参考坐标系 | 第17-18页 |
| ·图像坐标系 | 第18-19页 |
| ·摄像机模型 | 第19-25页 |
| ·线性相机模型 | 第19-22页 |
| ·双目视觉模型 | 第22-23页 |
| ·立体视觉标定 | 第23-25页 |
| ·基本图像匹配方法 | 第25-31页 |
| ·基于Harris算子的角点特征匹配 | 第25-28页 |
| ·Hough变换 | 第28-30页 |
| ·Sobel 算子 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双目非合作目标位姿测量方法 | 第32-47页 |
| ·测量算法流程设计 | 第33-34页 |
| ·测量算法粗算模块 | 第34-40页 |
| ·立体校正 | 第35页 |
| ·立体匹配 | 第35页 |
| ·绝对位姿定姿方法 | 第35-38页 |
| ·RANSAC绝对位姿定姿算法 | 第38-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-45页 |
| ·计算误差仿真 | 第40-42页 |
| ·匹配误差仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 位姿测量方法精算模块设计 | 第47-58页 |
| ·模块流程设计 | 第47-48页 |
| ·算法分析 | 第48-51页 |
| ·算法理论知识 | 第48-49页 |
| ·算法分析 | 第49-51页 |
| ·算法仿真 | 第51-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
