移动机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究目的及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容与章节安排 | 第12-14页 |
| ·主要内容 | 第12页 |
| ·章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 路径规划原理 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·移动机器人导航 | 第14-15页 |
| ·移动机器人环境建模 | 第15-17页 |
| ·作业空间的定义 | 第15-16页 |
| ·创建作业空间模型 | 第16-17页 |
| ·路径规划技术 | 第17-19页 |
| ·路径规划方法 | 第17页 |
| ·人工势场法 | 第17页 |
| ·叠代搜索法 | 第17-18页 |
| ·创建环境地图方法 | 第18页 |
| ·智能仿生算法 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 作业空间创建方法和路径规划算法 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于栅格法的作业空间创建方法 | 第20-23页 |
| ·栅格法理论基础 | 第20-21页 |
| ·修正栅格法 | 第21-23页 |
| ·基于泰森多边形法的创建作业空间方法 | 第23-25页 |
| ·泰森多边形理论 | 第23-24页 |
| ·修正泰森多边形法 | 第24-25页 |
| ·人工势场法 | 第25-30页 |
| ·传统人工势场法 | 第25-28页 |
| ·修正人工势场法 | 第28-30页 |
| ·A-星算法 | 第30-37页 |
| ·传统A-星算法 | 第30-33页 |
| ·修正A-星算法 | 第33-37页 |
| ·蚁群算法 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 单机器人路径规划实验与分析 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·固定作业空间下单机器人路径规划 | 第40-44页 |
| ·人工势场法仿真 | 第40-41页 |
| ·A-星算法仿真 | 第41-42页 |
| ·蚁群算法的仿真 | 第42-44页 |
| ·非固定作业空间下单机器人路径规划 | 第44-46页 |
| ·固定作业空间下单机器人平台及模拟实验 | 第46-48页 |
| ·单机器人平台介绍 | 第46-47页 |
| ·模拟实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 多机器人路径规划实验与分析 | 第49-55页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·固定作业空间下多机器人路径规划仿真 | 第49-52页 |
| ·非固定作业空间下多机器人路径规划仿真 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·课题展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
