| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内现状 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 4WS 系统转向模式选择及转角控制的建模与仿真 | 第14-33页 |
| ·线性三自由度 4WS 车辆模型 | 第15-17页 |
| ·4WS 系统控制器设计 | 第17-30页 |
| ·转向模式选择 | 第17-24页 |
| ·后轮转角控制 | 第24-27页 |
| ·4WS 系统控制器 SIMULINK 建模 | 第27-30页 |
| ·4WS 系统控制器的仿真与分析 | 第30-32页 |
| ·低速转向仿真 | 第30-31页 |
| ·高速转向仿真 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 4WS 系统控制器硬件平台搭建 | 第33-46页 |
| ·4WS 实验车改装 | 第33-38页 |
| ·前轮角位移传感器安装 | 第34-36页 |
| ·后轮转向机构设计 | 第36-38页 |
| ·4WS 系统控制器的硬件设计 | 第38-45页 |
| ·电源电路 | 第39-40页 |
| ·复位电路 | 第40-41页 |
| ·直流无刷电机驱动接口 | 第41页 |
| ·模拟信号输入接口 | 第41-42页 |
| ·串行接口 | 第42-43页 |
| ·SD 卡存储电路 | 第43页 |
| ·CAN 总线电路 | 第43-45页 |
| ·实物图 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 4WS 系统控制器的软件设计 | 第46-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统介绍 | 第46-47页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的特点 | 第46-47页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在单片机中的应用 | 第47页 |
| ·开发环境 | 第47-48页 |
| ·软件组建 | 第48-50页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第48-49页 |
| ·4WS 系统任务划分 | 第49-50页 |
| ·任务优先级划分 | 第50页 |
| ·任务控制流程图 | 第50-56页 |
| ·主函数部分 | 第50-51页 |
| ·角位移传感器数据采集部分 | 第51-52页 |
| ·速度信号采集部分 | 第52-53页 |
| ·电机控制部分 | 第53-55页 |
| ·SD 卡存储部分 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 四轮转向控制实验 | 第57-63页 |
| ·前、后轮转角标定 | 第58-59页 |
| ·前轮转角标定 | 第58-59页 |
| ·后轮转角标定 | 第59页 |
| ·4WS 系统控制实验 | 第59-62页 |
| ·实验步骤 | 第60页 |
| ·实验数据及分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 本文总结 | 第63-65页 |
| ·本文主要工作 | 第63-64页 |
| ·本文不足及后续工作 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-76页 |
| Ⅰ．转角采集任务 | 第69-70页 |
| Ⅱ．速度信号采样任务 | 第70-71页 |
| Ⅲ．电机控制任务 | 第71-73页 |
| Ⅳ．SD 卡实验数据存储任务 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76页 |