移动机器人导航控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·移动机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人导航控制技术发展概述 | 第10-13页 |
| ·研究内容与目标 | 第13页 |
| ·论文的主要内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第15-20页 |
| ·需求分析 | 第15页 |
| ·相关问题与技术要点 | 第15-16页 |
| ·系统整体设计 | 第16-20页 |
| ·车体机械部分 | 第16-17页 |
| ·整体控制系统 | 第17-20页 |
| 第三章 移动机器人的环境建模与定位 | 第20-34页 |
| ·移动机器人环境建模方法 | 第20-21页 |
| ·栅格模型 | 第20页 |
| ·几何模型 | 第20-21页 |
| ·拓扑模型 | 第21页 |
| ·SLAM算法框架 | 第21-33页 |
| ·移动机器人的系统模型 | 第21-23页 |
| ·SLAM问题描述 | 第23-24页 |
| ·UKF-SLAM算法 | 第24-25页 |
| ·噪声缩放的UKF自适应SLAM算法 | 第25-27页 |
| ·系统建模与仿真实验分析 | 第27-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 移动机器人的路径规划 | 第34-42页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第34页 |
| ·传统的人工势场法 | 第34-37页 |
| ·改进的人工势场法 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 移动机器人导航控制系统的硬件设计 | 第42-54页 |
| ·处理器的选择 | 第42-43页 |
| ·电源模块 | 第43-44页 |
| ·Flash及SDRAM存储器 | 第44-45页 |
| ·调试模块 | 第45-46页 |
| ·激光雷达模块 | 第46-47页 |
| ·姿态角度模块 | 第47-48页 |
| ·无线通信模块 | 第48-49页 |
| ·电机驱动模块 | 第49-50页 |
| ·串口通讯模块 | 第50页 |
| ·以太网通讯模块 | 第50-52页 |
| ·信号检测和处理模块 | 第52-54页 |
| 第六章 移动机器人导航控制系统的软件设计 | 第54-65页 |
| ·移动机器人环境信息获取和无线传输系统的软件设计 | 第54-58页 |
| ·Linux开发平台的搭建 | 第54-55页 |
| ·U-boot移植 | 第55-56页 |
| ·Linux内核移植 | 第56-58页 |
| ·构建根文件系统 | 第58页 |
| ·驱动程序设计 | 第58页 |
| ·移动机器人运动控制系统的软件设计 | 第58-62页 |
| ·整体设计框架 | 第58-60页 |
| ·PID算法 | 第60页 |
| ·行走给定的直线控制策略 | 第60-62页 |
| ·旋转给定的角度控制策略 | 第62页 |
| ·上位机系统的软件设计 | 第62-65页 |
| ·整体设计框架 | 第62-63页 |
| ·系统界面设计 | 第63-65页 |
| 第七章 移动机器人导航控制系统测试与分析 | 第65-70页 |
| ·移动机器人运动控制系统测试与分析 | 第65-66页 |
| ·无线传输的测试与分析 | 第66-67页 |
| ·系统整体测试 | 第67-70页 |
| 第八章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A 移动机器人运动控制板PCB设计图 | 第75-76页 |
| 附录B 机器人导航控制系统部分程序清单 | 第76-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
