视觉引导的焊接机器人焊缝跟踪控制技术的研究与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究动态 | 第8-13页 |
| ·焊接机器人研究动态 | 第8-9页 |
| ·机器人控制算法动态 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服控制动态 | 第10-11页 |
| ·曲线焊缝跟踪动态 | 第11-13页 |
| ·课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 视觉引导焊接机器人的数学模型 | 第15-26页 |
| ·视觉引导焊接机器人系统结构 | 第15-16页 |
| ·激光视觉传感器三维测量模型 | 第16-20页 |
| ·相机模型 | 第16-18页 |
| ·结构光线面测量模型 | 第18-20页 |
| ·手眼运动模型 | 第20-21页 |
| ·视觉引导机器人数学模型 | 第21-22页 |
| ·机器人动力学模型 | 第22-25页 |
| ·重力矩计算及简化 | 第22-24页 |
| ·惯性力矩计算及简化 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 焊接机器人运动控制算法 | 第26-36页 |
| ·空间 n 关节机器人动力学模型 | 第26-27页 |
| ·双模糊自适应滑模控制 | 第27-31页 |
| ·滑模控制器设计 | 第27-28页 |
| ·调整控制系数调整 | 第28页 |
| ·滑模增益自适应调整 | 第28-30页 |
| ·稳定性证明 | 第30-31页 |
| ·实验测试与分析 | 第31-35页 |
| ·二关节机器人模型仿真 | 第31-33页 |
| ·SCARA 机器人模型仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 焊接机器人初始焊缝点识别与定位 | 第36-42页 |
| ·图像处理方法初始点识别 | 第36-38页 |
| ·边缘线相交定位起始焊位 | 第36-37页 |
| ·初始点角点精确定位 | 第37-38页 |
| ·结构光扫描方法初始点识别 | 第38-40页 |
| ·识别流程 | 第38-39页 |
| ·机器人末端轴旋转角计算 | 第39-40页 |
| ·初始点识别定位结果 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 焊缝的视觉伺服控制 | 第42-55页 |
| ·机器人期望位姿的数学计算 | 第43-45页 |
| ·机器人调整旋转矩阵计算 | 第43-44页 |
| ·机器人期望位姿计算 | 第44-45页 |
| ·直线焊缝的视觉伺服控制器设计 | 第45-48页 |
| ·机器人混合视觉伺服控制模型 | 第45-46页 |
| ·图像 Jacobian 矩阵 | 第46-48页 |
| ·曲线焊缝的视觉伺服控制器设计 | 第48-50页 |
| ·模糊控制器的基本架构 | 第49-50页 |
| ·机器人末端运动量计算 | 第50页 |
| ·实验测试与分析 | 第50-54页 |
| ·直线焊缝跟踪 | 第51-52页 |
| ·曲线焊缝跟踪过程焊枪姿态调整仿真 | 第52-54页 |
| ·焊缝点图像特征的像素坐标 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 视觉引导焊缝跟踪控制系统实现 | 第55-63页 |
| ·视觉引导焊缝跟踪控制系统的建立 | 第55-56页 |
| ·焊缝跟踪实验 | 第56-61页 |
| ·曲线焊缝自动跟踪流程 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 主要总结 | 第63页 |
| 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
