基于特征信息的汽车覆盖件点云数据配准技术研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-15页 |
| ·配准算法的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 点云数据的配准算法 | 第20-30页 |
| ·点云数据配准的数学模型 | 第20-22页 |
| ·点云数据的初始配准 | 第22-24页 |
| ·人机交互的配准方法 | 第22页 |
| ·基于测量设备的配准方法 | 第22-23页 |
| ·基于几何特征和不变量的配准方法 | 第23-24页 |
| ·其他的配准方法 | 第24页 |
| ·点云数据的精确配准 | 第24-27页 |
| ·迭代最近点（ICP）算法 | 第24-26页 |
| ·基于 ICP 算法的改进算法 | 第26-27页 |
| ·刚体变换下的几何不变量 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 点云微分几何量的计算 | 第30-46页 |
| ·点云数据的预处理 | 第30-36页 |
| ·数据栅格化 | 第30-32页 |
| ·去除噪声点 | 第32-33页 |
| ·k 邻近点搜索 | 第33-36页 |
| ·单位法矢量的计算 | 第36-40页 |
| ·点云单位法矢的计算 | 第36-37页 |
| ·高斯映射 | 第37-40页 |
| ·曲率计算 | 第40-43页 |
| ·计算点云曲率的算法 | 第40-42页 |
| ·法曲率映射 | 第42-43页 |
| ·扩展高斯球的建立 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于特征信息的配准方法 | 第46-64页 |
| ·基于扩展高斯球的初始配准方法 | 第46-53页 |
| ·特征曲面的特性分析 | 第46-47页 |
| ·在扩展高斯球空间中搜索对应点 | 第47-52页 |
| ·三点对齐坐标变换方法 | 第52-53页 |
| ·点云数据的精确配准 | 第53-54页 |
| ·基于局部坐标系特征的配准方法 | 第54-61页 |
| ·辅助特征模型的设计 | 第55-56页 |
| ·提取平面特征和球面特征 | 第56-58页 |
| ·建立局部坐标系 | 第58-59页 |
| ·利用局部坐标系配准点云 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-64页 |
| 第五章 汽车覆盖件点云配准实例 | 第64-78页 |
| ·利用匹配模板进行初始配准 | 第64-74页 |
| ·汽车覆盖件点云的特征 | 第64-65页 |
| ·平面特征和球面特征提取实例 | 第65-69页 |
| ·基于扩展高斯球的配准实例 | 第69-74页 |
| ·基于局部坐标系特征的配准实例 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·全文结论 | 第78页 |
| ·今后工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第88-89页 |
