小型无人直升机飞行控制与实现技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·视觉伺服控制研究现状 | 第14-15页 |
| ·小型无人直升机平台研究现状 | 第15-17页 |
| ·实现无人直升机平台的关键技术 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 小型无人直升机平台系统构成 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·总体方案 | 第20-22页 |
| ·小型无人直升机平台 | 第22页 |
| ·硬件系统构成 | 第22-27页 |
| ·中央处理器 | 第22-23页 |
| ·传感器 | 第23-24页 |
| ·无线数据传输模块 | 第24-25页 |
| ·图像传感器 | 第25-27页 |
| ·无人直升机软件系统 | 第27-30页 |
| ·系统任务构成 | 第27页 |
| ·系统故障诊断与处理方案 | 第27-28页 |
| ·通信设备驱动与空地通信协议 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 共轴双旋翼无人直升机模型建立 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·直升机非线性模型机理分析 | 第32-39页 |
| ·坐标系与坐标变换 | 第32-34页 |
| ·直升机的牛顿动力学方程 | 第34页 |
| ·力与力矩方程 | 第34-35页 |
| ·旋翼升力与力矩模型 | 第35-37页 |
| ·旋翼的挥舞运动 | 第37-38页 |
| ·阻力 | 第38-39页 |
| ·电机转速模型 | 第39页 |
| ·悬停点附近的气动模型小扰动线性化 | 第39-43页 |
| ·系统参数辨识 | 第43-49页 |
| ·系统参数辨识方法 | 第43-45页 |
| ·系统参数辨识结果 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人直升机视觉定位 | 第50-74页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·摄像头定标与畸变校正 | 第50-57页 |
| ·坐标系定义 | 第50-52页 |
| ·摄像机内参数的计算方法 | 第52-54页 |
| ·图像畸变校正 | 第54-55页 |
| ·OpenCV 实现摄像头定标及畸变校正 | 第55-57页 |
| ·图像特征提取 | 第57-62页 |
| ·SIFT 变换 | 第57-59页 |
| ·SURF 算法 | 第59-60页 |
| ·ORB 算法 | 第60页 |
| ·OpenCV 中二维特征提取的实现与算法比较 | 第60-62页 |
| ·图像仿射变换获取 | 第62-67页 |
| ·最小二乘求解无剪切仿射变换 | 第62-64页 |
| ·鲁棒仿射变换 | 第64-65页 |
| ·仿射变换求解算方法验证 | 第65-67页 |
| ·三维反向求解 | 第67-69页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 无人直升机飞行控制器设计 | 第74-88页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·传感器信号频率特性分析 | 第75页 |
| ·系统不确定分析 | 第75-78页 |
| ·μ方法鲁棒控制器设计 | 第78-83页 |
| ·控制器控制效果验证 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 总结和展望 | 第88-90页 |
| ·论文的主要工作 | 第88页 |
| ·论文的不足和进一步展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97页 |
