反铲挖泥船反铲装置运动学建模与系统设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·挖泥船背景知识及介绍 | 第10-15页 |
| ·挖泥船的分类及特点 | 第10-11页 |
| ·反铲式挖泥船简介及其发展与现状 | 第11-15页 |
| ·本文的研究内容和主要工作 | 第15-16页 |
| 第二章 反铲挖泥船反铲装置的运动学建模 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·反铲挖泥船的工作过程分析 | 第16-18页 |
| ·反铲挖泥船的构造简介 | 第16-17页 |
| ·反铲挖泥船工作过程及特点 | 第17页 |
| ·本文研究对象的技术参数 | 第17-18页 |
| ·反铲挖泥船反铲装置运动学基本概念 | 第18-21页 |
| ·反铲挖泥船反铲装置空间描述 | 第19-20页 |
| ·D-H 连杆坐标系和运动学基本方程 | 第20-21页 |
| ·反铲挖泥船反铲装置的运动学模型 | 第21-26页 |
| ·反铲装置的正运动学模型 | 第22-24页 |
| ·反铲装置的逆运动学模型 | 第24-26页 |
| ·关节空间与驱动空间的转换 | 第26-29页 |
| ·马达转角与平台转角的转换 | 第26-27页 |
| ·动臂关节角与油缸长度的关系 | 第27页 |
| ·斗杆关节角与油缸长度的关系 | 第27-28页 |
| ·铲斗关节角与油缸长度的关系 | 第28-29页 |
| ·关节空间和检测空间的转换 | 第29页 |
| ·反铲挖泥船的有效工作范围 | 第29-30页 |
| ·雅克比矩阵 | 第30-32页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第31页 |
| ·关节空间速度与加速度的关系 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 反铲挖泥船反铲装置轨迹规划方法的研究 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·规划系统的概述 | 第33-38页 |
| ·基于规则的路径规划 | 第34-36页 |
| ·基于时间准则的轨迹规划控制策略 | 第36-38页 |
| ·反铲装置时间最优轨迹规划的基本原理 | 第38-39页 |
| ·B 样条曲线 | 第39-43页 |
| ·四阶三次均匀 B 样条曲线的推导 | 第40-42页 |
| ·四阶三次 B 样条曲线的重要特征 | 第42-43页 |
| ·基于遗传算法的优化原理 | 第43-46页 |
| ·遗传算法的工作原理 | 第43-44页 |
| ·遗传算法的实现步骤 | 第44-45页 |
| ·遗传算法的特点 | 第45-46页 |
| ·反铲装置最优轨迹规划问题的求解 | 第46-54页 |
| ·关节轨迹参数化 | 第46-47页 |
| ·B 样条轨迹优化数学模型 | 第47-48页 |
| ·基于遗传算法的全局寻优 | 第48-50页 |
| ·计算结果 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 反铲挖泥船反铲装置的硬件系统设计 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·反铲挖泥船集成监控系统概述 | 第56-58页 |
| ·挖掘系统的硬件设计 | 第58-62页 |
| ·挖掘系统的硬件组成 | 第58-60页 |
| ·挖掘作业控制流程 | 第60-62页 |
| ·挖掘控制网络系统设计 | 第62-68页 |
| ·系统输入输出信号 | 第63-65页 |
| ·PLC 系统设计 | 第65-67页 |
| ·液压系统设计 | 第67-68页 |
| ·挖泥船施工作业主要参数检测 | 第68-74页 |
| ·采集设备功能描述 | 第69-72页 |
| ·系统数据传输与通信 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 详细摘要 | 第82-85页 |
