多气囊柔性试衣机器人的视觉伺服控制系统的设计研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·相关领域的研究现状 | 第12-14页 |
| ·视觉伺服控制研究 | 第12-13页 |
| ·气囊充气控制研究 | 第13页 |
| ·气阀控制技术研究 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第14-17页 |
| ·主要研究内容 | 第14-17页 |
| ·主要创新点 | 第17页 |
| ·论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 多气囊柔性试衣机器人的系统概述 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·多气囊柔性试衣机器人的主体设备 | 第18-20页 |
| ·多气囊柔性试衣机器人的外部硬件设备 | 第20-24页 |
| ·气动驱动设备 | 第22-23页 |
| ·电子控制设备 | 第23-24页 |
| ·多气囊柔性试衣机器人的控制软件 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 视觉检测系统的设计 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·视觉检测系统的组成结构设计 | 第27-29页 |
| ·动态视觉检测的硬件系统设计 | 第29-34页 |
| ·工业CCD摄像机 | 第29-30页 |
| ·图像采集卡介绍 | 第30-32页 |
| ·光源 | 第32-34页 |
| ·动态视觉检测的软件系统的方案设计 | 第34-36页 |
| ·LabVIEW介绍 | 第34-36页 |
| ·NI公司推出的基于LabVIEW的视觉开发模块 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于LABVIEW的视觉检测软件平台搭建 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·软件系统流程设计 | 第37-39页 |
| ·图像采集模块的搭建 | 第39-41页 |
| ·图像处理与检测模块的搭建 | 第41-55页 |
| ·图像预处理 | 第42-45页 |
| ·检测区域定位 | 第45-48页 |
| ·摄像机的标定工作 | 第48-51页 |
| ·气囊厚度的检测 | 第51-54页 |
| ·检测结果的平滑处理 | 第54-55页 |
| ·软件界面与性能分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 系统建模与视觉伺服控制仿真 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·气动系统建模过程 | 第58-61页 |
| ·无模型控制方法 | 第61-64页 |
| ·SISO非线性系统的线性化 | 第61-62页 |
| ·无模型自适应控制器的设计 | 第62页 |
| ·伪梯度向量的估计算法 | 第62-63页 |
| ·无模型自适应控制算法 | 第63-64页 |
| ·基于LABVIEW平台的虚拟气囊仿真模块的开发 | 第64-68页 |
| ·无模型自适应控制器仿真分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的项目和发表的论文 | 第77页 |
| 1. 攻读硕士学位期间参加的项目 | 第77页 |
| 2. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
