基于视觉和惯性导航的水下机器人组合定位设计

致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-8页
目录	第8-10页
图目录	第10-13页
表目录	第13-14页
第1章 绪论	第14-25页
·课题研究背景	第14-16页
·水下机器人的应用与发展	第14-15页
·定位技术在水下机器人中的意义	第15-16页
·国内外水下定位技术现状	第16-22页
·水声定位技术	第16-18页
·惯性测量元件定位	第18-21页
·水下视觉定位	第21页
·多传感器组合定位	第21-22页
·课题研究的意义与主要内容	第22-24页
·课题研究的意义	第22-23页
·课题研究的主要内容	第23-24页
·本章小结	第24-25页
第2章 视觉辅助的水下机器人组合定位系统研究	第25-48页
·水下机器人组合导航的方案	第25-28页
·水下定位系统工作原理	第25-27页
·水下定位系统组成	第27-28页
·基于水下机器人的惯性导航系统分析	第28-35页
·加速度计在水下机器人定位上应用	第29-32页
·基于水下机器人的捷联惯性导航研究	第32-35页
·视觉定位和电子罗盘辅助定位系统研究	第35-41页
·结构激光与单目摄像的视觉定位模型	第35-38页
·电子罗盘电磁干扰分析	第38-41页
·台跟踪系统的快速性与准确性研究	第41-47页
·台电机的响应性能测试	第41-43页
·自动跟踪的逆运动学求解	第43-47页
·本章小结	第47-48页
第3章 基于ARMA的惯性测量输出建模	第48-58页
·惯性元件误差特性	第48-51页
·惯性元件的误差模型	第48-49页
·惯导积分的误差评估	第49-51页
·惯性测量系统的ARMA应用原理	第51-52页
·ARMA模型原理	第51页
·采用ARMA分析随机误差的过程	第51-52页
·采用SAS软件分析惯性元件随机误差模型	第52-57页
·SAS时间序列应用编程	第52-53页
·惯性导航元件的随机误差建模	第53-57页
·本章小结	第57-58页
第4章 多传感器组合定位系统设计	第58-69页
·组合系统结构设计	第58-62页
·多传感器数据融合结构	第58-59页
·Kalman滤波基本过程	第59-60页
·基于Kalman算法的惯性数据滤波	第60-62页
·多传感器数据融合的同步问题	第62-64页
·同步问题描述	第62页
·空间同步算法	第62-63页
·时间同步算法	第63-64页
·水下机器人姿态和位置组合导航算法研究	第64-68页
·传统的GPS/INS组合导航应用分析	第64-65页
·基于电子罗盘与惯性导航的空间姿态组合定位	第65-66页
·基于视觉与惯性导航的空间位置组合定位	第66-68页
·本章小结	第68-69页
第5章 水下机器人组合定位系统实验研究	第69-86页
·水下机器人机械部分描述与改进	第69-71页
·北极星号水下机器人模型	第69-70页
·水下机器人电子舱安装与密封	第70-71页
·水下机器人移动台架	第71页
·水下机器人电路通讯部分设计	第71-74页
·电路控制系统功能需求分析	第71-72页
·电路控制系统开发	第72-73页
·电子罗盘与惯性导航元件介绍	第73-74页
·水下机器人控制程序设计	第74-78页
·下位机数据采集程序设计	第74-76页
·上位机组合定位程序设计	第76-78页
·水下机器人组合导航实验与总结	第78-84页
·实验操作流程说明	第78-79页
·姿态组合定位实验分析	第79-82页
·位置组合定位实验分析	第82-84页
·本章小结	第84-86页
第6章 总结与展望	第86-88页
·全文总结	第86-87页
·课题展望	第87-88页
参考文献	第88-91页