刚柔混合结构三腿六维力传感器关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状分析 | 第11-16页 |
| ·六维力传感器的研究现状 | 第11-14页 |
| ·柔性铰链及其研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人机械结构有限元分析研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文选题及研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 传感器静力模型的建立及各向同性分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·静力模型的建立 | 第18-27页 |
| ·典型 3-RPS 型并联机构静力模型的建立 | 第18-21页 |
| ·刚柔混合机构三腿六维力传感器静力模型的建立 | 第21-23页 |
| ·求等效移动副和传感器的刚度 | 第23-27页 |
| ·解析法计算理论值 | 第27-30页 |
| ·六维力传感器的各向同性分析 | 第30-33页 |
| ·传感器的各向同性 | 第30-32页 |
| ·刚柔混合机构三腿六维力传感器的各向同性分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 传感器的刚度分析 | 第35-41页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·建立整个并联机构刚度模型 | 第35-39页 |
| ·整体刚度模型的建立 | 第35-37页 |
| ·传动刚度矩阵的计算 | 第37-39页 |
| ·解析法计算理论值 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 传感器的有限元分析 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·六维力传感器的有限元分析 | 第41-52页 |
| ·单维力传感器的有限元分析 | 第41-42页 |
| ·单支链的有限元分析 | 第42-44页 |
| ·整体六维力传感器的有限元分析 | 第44-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 传感器的静态标定实验研究 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·静态标定概述 | 第53-54页 |
| ·六维力传感器标定实验步骤规划 | 第54页 |
| ·单维力传感器的选择与标定软件介绍 | 第54-57页 |
| ·单维力传感器的选择 | 第54-56页 |
| ·静态标定软件介绍 | 第56-57页 |
| ·传感器的静态标定 | 第57-64页 |
| ·单维力传感器的标定 | 第57-58页 |
| ·单支链的标定实验 | 第58-60页 |
| ·六维力传感器整体的标定实验研究 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 实验结果分析 | 第65-74页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·传感器的静态性能 | 第65-67页 |
| ·线性度 | 第65-66页 |
| ·灵敏度 | 第66页 |
| ·回程误差 | 第66-67页 |
| ·传感器的静态性能分析 | 第67页 |
| ·实验特性与理论特性的比较 | 第67-69页 |
| ·误差分析 | 第69-71页 |
| ·误差的分类 | 第69-70页 |
| ·误差来源分析 | 第70页 |
| ·减小误差的措施 | 第70-71页 |
| ·多维力实验结果与理论结果的比较 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 附录 传感器标定实验数据 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
